公开(公告)号：CN101386340B

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：CN200810137410.5

申请日：2008-10-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  万磊 ,  邹劲 ,  庞永杰 ,  孙俊岭 ,  陈小龙 ,  唐旭东 ,  张磊 ,  吕翀

IPC: B63C11/52 ,  G01B17/02

Abstract: 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执行设备包括导管螺旋桨、三自由度云台；所有设备接入水下机器人本体耐压舱内一台PC/104计算机中；将控制程序嵌入PC/104计算机中，PC/104计算机采集环境感知设备和运动感知设备信息后和水面主控计算机进行混合数据的大数据量网络通讯、把水面主控计算机的控制指令输出给螺旋桨。

公开(公告)号：CN101659320A

公开(公告)日：2010-03-03

申请号：CN200910072923.7

申请日：2009-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  唐旭东 ,  张磊 ,  吕翀 ,  陈小龙

IPC: B63H25/26

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜水器用转速可调节智能化舵机。包括步进电机、步进电机驱动器、舵轴角度光栅感应器、PC/104计算机、PC/104总线AD采集卡、PC/104总线脉冲输出板。步进电机密封于水密外壳中，驱动轴通过动密封伸出与舵轴通过轴系联接；PC/104计算机、AD采集卡和脉冲输出板插接，和步进电机驱动器一起密封于水密外壳中。PC/104计算机水密外壳上设置三个水密插头。舵轴角度光栅感应器安装于舵轴处，舵轴角度光栅感应器的信号反馈端与电压采集端联结，将PC/104计算机与控制舱主控计算机通过RS-232串行通信联结。本发明可根据航速，智能决定舵叶转动速度，避免扭矩不够步进电机无法转动等舵机失误动作，并有效测定舵轴转动不到位等故障，保证无人潜水器方向控制的精确度。

公开(公告)号：CN101337578A

公开(公告)日：2009-01-07

申请号：CN200810137018.0

申请日：2008-08-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  庞永杰 ,  张磊 ,  万磊 ,  孙俊岭 ,  唐旭东 ,  吕翀 ,  陈小龙

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明提供的是三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法。通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度等信息。根据主控计算机指令决定静态下潜或运动下潜。若指令为静态下潜，艏、舯、艉同时从油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器人从总体上浮力＜重力，实现下沉；若指令为运动下潜，轴向主推力器开动，加速进入定速运动状态，艏部储油罐从艏油囊中吸油，减少艏油囊排水体积；从艉储油罐向艉油囊内排油，增大艉油囊排水体积。水下机器人从零纵倾变为艏重状态，埋艏。此时轴向运动耦合埋艏运动，实现有纵倾下潜。静态上浮或运动上浮时，吸排油动作与之相反。本发明对于长距离航行的水下机器人在节省能量上具有特别意义。

公开(公告)号：CN101323363A

公开(公告)日：2008-12-17

申请号：CN200810136825.0

申请日：2008-07-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  庞永杰 ,  万磊 ,  张磊 ,  孙俊岭 ,  邹劲 ,  唐旭东 ,  吕翀 ,  陈小龙

IPC: B63G8/22 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明提供的是一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法。其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的艉部和艏部分别设置有艉垂向槽道桨和艏垂向槽道桨，由一台嵌入有控制核心程序的在主控耐压舱内一台PC/104计算机进行控制。从水面状态开始，向浮力调节水舱注水；在距离预定深度还有50m距离时开始吹除浮力调解水舱中的压载水；依靠垂向槽道桨提供向上的力；待无人潜水器的下沉速度减缓到0.5m/s以下时，进入定速航行状态，依靠艏、艉水平翼控制纵倾，进而耦合轴向运动，精确控制深度。

公开(公告)号：CN100431919C

公开(公告)日：2008-11-12

申请号：CN200710072620.6

申请日：2007-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李岳明 ,  唐旭东 ,  郭冰洁 ,  李晔 ,  秦再白 ,  庞永杰 ,  苏玉民

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供的是一种电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置。它包括纵向骨材、横向骨材，纵向骨材为分节结构、各节之间有连接轴连接，每一节纵向骨材上固定一个横向骨材，最后一节纵向骨材上安装有尾鳍，在除固定在最后一节纵向骨材上的横向骨材之外的其他横向骨材的两端安装有电磁装置。本发明具有运动机构简单、多关节驱动、噪声低、容易实现等优点。

公开(公告)号：CN101100220A

公开(公告)日：2008-01-09

申请号：CN200710072620.6

申请日：2007-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李岳明 ,  唐旭东 ,  郭冰洁 ,  李晔 ,  秦再白 ,  庞永杰 ,  苏玉民

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供的是一种电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置。它包括纵向骨材、横向骨材，纵向骨材为分节结构、各节之间有连接轴连接，每一节纵向骨材上固定一个横向骨材，最后一节纵向骨材上安装有尾鳍，在除固定在最后一节纵向骨材上的横向骨材之外的其他横向骨材的两端安装有电磁装置。本发明具有运动机构简单、多关节驱动、噪声低、容易实现等优点。

公开(公告)号：CN101750611B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN200910073327.0

申请日：2009-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  陈艳 ,  姜婵娟 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  秦再白 ,  孙俊岭 ,  曾文静 ,  唐旭东 ,  李东起

IPC: G01S15/00 ,  G01S7/52

Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。

公开(公告)号：CN101386340A

公开(公告)日：2009-03-18

申请号：CN200810137410.5

申请日：2008-10-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  万磊 ,  邹劲 ,  庞永杰 ,  孙俊岭 ,  陈小龙 ,  唐旭东 ,  张磊 ,  吕翀

IPC: B63C11/52 ,  G01B17/02

Abstract: 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执行设备包括导管螺旋桨、三自由度云台；所有设备接入水下机器人本体耐压舱内一台PC/104计算机中；将控制程序嵌入PC/104计算机中，PC/104计算机采集环境感知设备和运动感知设备信息后和水面主控计算机进行混合数据的大数据量网络通讯、把水面主控计算机的控制指令输出给螺旋桨。