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公开(公告)号：CN118092187A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410458368.6
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种气垫船运动操纵控制系统与舵桨协调分配方法，涉及船舶运动控制技术领域，该系统包括运动学模型、固定时间干扰观测器、纵向速度滑模控制器、航向滑模控制器、有限时间纵向速度控制器、有限时间航向控制器以及舵桨协调分配模块；运动学模型用于监测气垫船的运动状态；固定时间干扰观测器用于生成补偿数据；纵向速度滑模控制器用于生成第一纵向控制力；航向滑模控制器采用双幂次趋近律生成第一转艏控制力矩；有限时间纵向速度控制器采用Gaussian误差函数，生成第二纵向控制力；有限时间航向控制器用于生成第二转艏控制力矩；舵桨协调分配模块采用蝗虫优化算法，生成操控面控制指令。该系统可以提高气垫船的操控性和安全性。
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公开(公告)号：CN117556172A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410040741.6
申请日：2024-01-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提供一种船舶操纵运动预报模型构建方法及船舶操纵运动预报方法，船舶操纵运动预报模型构建方法包括：根据船舶运动规律构建多个核函数；根据多个核函数构建对应的运动模型；按照预设筛选标准对多个运动模型进行筛选，得到目标运动模型；按照预设权重和目标运动模型构建运动预报模型。本发明的有益效果：充分考虑了所有核函数的特性，使得运动预报模型在面对更多种船舶运动情况时具有更高的泛化性。按照预设筛选标准对多个运动模型进行筛选，实现自适应运动模型筛选，提升运动预报模型的构建效率。
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公开(公告)号：CN117115786B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311368361.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种联合分割跟踪的深度估计模型训练方法及使用方法。一种联合分割跟踪的深度估计模型训练方法，包括：获取连续的视频帧图像；通过目标分割网络和目标跟踪网络，得到视频帧图像的目标分割跟踪结果；将相邻的视频帧图像和各自对应的目标分割跟踪结果输入初始深度估计模型，输出当前视频帧的深度图；将相邻视频帧图像输入位姿估计网络，输出前相对位姿和后相对位姿；根据深度图、前相对位姿和后相对位姿，得到重建目标图像；根据当前视频帧图像和重建目标图像，基于重建损失函数，训练初始深度估计模型，得到训练好的深度估计模型。本发(56)对比文件US 2021398302 A1,2021.12.23US 2022215567 A1,2022.07.07WO 2022100843 A1,2022.05.19WO 2023045724 A1,2023.03.30蔡嘉诚 等.无监督单目深度估计研究综述.计算机科学.2023,全文.Ruan Xiaogang等.Monocular depthestimation based on deep learning:Asurvey.2020 Chinese automation congress(CAC).2021,全文.丁萌;姜欣言.先进驾驶辅助系统中基于单目视觉的场景深度估计方法.光学学报.2020,(第17期),全文.
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公开(公告)号：CN117111481B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311378733.4
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多船舶协同跟踪控制系统及控制方法，涉及船舶协同控制技术领域，所述多船舶协同跟踪控制系统包括：引导单元，误差单元，固定时间非奇异快速终端滑模面单元，固定时间辅助动态单元，事件触发控制单元，固定时间扩张状态观测单元，饱和补偿单元。本发明实现了在固定时间内收敛，基于预设触发条件判定是否触发，是为了减少了执行机构的更新频率，降低了执行机构的磨损，不仅起到了节能的
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公开(公告)号：CN118605184B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411047323.6
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种船舶轨迹跟踪方法和设备，涉及轨迹跟踪技术领域，该方法可包括：根据船舶在当前时刻的第一状态量和船舶基于控制时域的控制序列，确定第一状态序列；其中，控制时域为以当前时刻为起点的第一时间段，第一状态序列为船舶基于预测时域的状态序列，预测时域为以当前时刻为起点的第二时间段；获得第二状态序列；其中，第二状态序列为船舶在参考轨迹中的预测时域的状态序列；根据第一状态序列与第二状态序列的差，并结合船舶的控制约束条件，确定船舶基于预测时域的控制序列；从船舶基于预测时域的控制序列中，获得船舶在当前时刻的控制量；根据船舶在当前时刻的控制量，控制船舶运行。本发明提高了轨迹跟踪的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118501883B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410956253.X
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种船舶泊位探测方法、电子设备和船舶泊位探测系统，涉及船舶靠泊技术领域。船舶泊位探测方法可包括：获得多个第一探测点中的每个第一探测点的位置和雷达反射截面积；根据每个第一探测点的位置，对多个第一探测点进行降噪，以得到多个第二探测点；根据多个第二探测点中的每个第二探测点的雷达反射截面积，对多个第二探测点进行降噪，以得到多个第三探测点；根据多个第三探测点中的每个第三探测点的位置，在多个第三探测点中提取直线，以得到与至少一个泊位一一对应的至少一个第一直线。本申请提供的船舶泊位探测方法不仅实现了泊位的探测且提高了泊位探测的精度。
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公开(公告)号：CN118362132B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410792666.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F16/909
Abstract: 本发明提供一种船舶路径规划方法、装置及电子设备，涉及路径规划技术领域，方法包括根据目标区域的海图信息和各个航段的起止点，分段构建至少一个精细搜索空间，并离线构建宽阔搜索空间；降采样精细搜索空间，生成对应的低分辨率搜索空间；根据低分辨率搜索空间，采用A*算法，生成规划航点；将规划航点映射至对应的精细搜索空间，生成对应的子目标段；子目标段采用A*算法，生成对应的第一子规划路径，所有的第一子规划路径整合为第一最终路径；若存在子目标段的第一子规划路径生成失败，则基于宽阔搜索空间，采用A*算法，生成对应的第二子规划路径，整合第一子规划路径和第二子规划路径为第二最终路径。本发明提高了船舶路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN118362132A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410792666.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F16/909
Abstract: 本发明提供一种船舶路径规划方法、装置及电子设备，涉及路径规划技术领域，方法包括根据目标区域的海图信息和各个航段的起止点，分段构建至少一个精细搜索空间，并离线构建宽阔搜索空间；降采样精细搜索空间，生成对应的低分辨率搜索空间；根据低分辨率搜索空间，采用A*算法，生成规划航点；将规划航点映射至对应的精细搜索空间，生成对应的子目标段；子目标段采用A*算法，生成对应的第一子规划路径，所有的第一子规划路径整合为第一最终路径；若存在子目标段的第一子规划路径生成失败，则基于宽阔搜索空间，采用A*算法，生成对应的第二子规划路径，整合第一子规划路径和第二子规划路径为第二最终路径。本发明提高了船舶路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN118092187B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410458368.6
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种气垫船运动操纵控制系统与舵桨协调分配方法，涉及船舶运动控制技术领域，该系统包括运动学模型、固定时间干扰观测器、纵向速度滑模控制器、航向滑模控制器、有限时间纵向速度控制器、有限时间航向控制器以及舵桨协调分配模块；运动学模型用于监测气垫船的运动状态；固定时间干扰观测器用于生成补偿数据；纵向速度滑模控制器用于生成第一纵向控制力；航向滑模控制器采用双幂次趋近律生成第一转艏控制力矩；有限时间纵向速度控制器采用Gaussian误差函数，生成第二纵向控制力；有限时间航向控制器用于生成第二转艏控制力矩；舵桨协调分配模块采用蝗虫优化算法，生成操控面控制指令。该系统可以提高气垫船的操控性和安全性。
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公开(公告)号：CN117539267B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202410026148.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供一种气垫船的运动控制方法及系统，涉及船舶运动控制技术领域，该方法包括分别获取风载荷、冰面摩擦载荷、期望艏向、期望航速以及期望侧滑；根据对应模型生成风载荷推力、风载荷转艏力矩、摩擦载荷推力、摩擦载荷转艏力矩、空气舵推力、空气舵转艏力矩、矢量喷管推力、矢量喷管转艏力矩、空气螺旋桨推力、空气螺旋桨转艏力矩；根据上述推力，生成气垫船推力；根据风载荷转艏力矩、摩擦载荷转艏力矩、空气舵转艏力矩、矢量喷管转艏力矩以及空气螺旋桨转艏力矩，生成气垫船转艏力矩；采用Joystick+AutoControl混合控制方法，控制气垫船。本发明可以改善气垫船的运动控制难度，降低危险性，避免航行事故。
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