公开(公告)号：CN113635318A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110908286.3

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 侯恕萍 ,  连弘泰 ,  弓海霞 ,  常洪林 ,  谭博文 ,  孟凡策 ,  李玉壮 ,  张键

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种基于记忆合金驱动的软体浮游机器人，包括多功能头部、与多功能头部连接的至少三个驱动模块，多功能头部包括半圆形的头部外壳、与头部外壳连接的头部连接板、设置在头部外壳与头部连接板之间的发射信号功能模块以及电源、设置在头部外壳中心处的磁铁，每个驱动模块包括两个连接板、设置在两个连接板中心之间的球铰结构、等间距设置在两个连接板之间的至少四个记忆合金弹簧，相邻两个驱动模块共用一个连接板，与多功能头部连接的驱动模块的连接板为头部连接板，在驱动模块外部包裹有软体外壳。本发明利用多个关节在水中摆动，驱动装置体积更小，需携带的供电电源也更小，有益于对机器人整体进行质量的减轻。

公开(公告)号：CN113581425A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110908261.3

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  谭博文 ,  侯恕萍 ,  孟凡策 ,  常洪林 ,  连弘泰 ,  赵通

IPC: B63C11/52 ,  B63H11/00 ,  B63H11/14

Abstract: 本发明提供一种火药推进的水下吸附机器人，包括磁吸附部分和火药推进部分，磁吸附部分主要包括磁吸附机械手爪、蓄能装置、外壳、中心杆、滑动套筒、直线轴承、接近传感器、电池舱等；磁吸附机械手爪主体为带磁吸附单元的连杆机构，包括四根长异形连杆与四根短连杆，每一对长短杆之间和与中心杆、滑动套筒之间都由销连接形成转动副；直线轴承安装在与滑动套筒一体的小平台上并与其一起沿着固定的金属导杆做直线运动；蓄能装置主要由拉簧、反向电磁铁组成，可在通电时实现磁吸附机械手爪的快速张开。本发明体积更小，结构紧凑，设计合理，成本低廉，具有水下探测和吸附的功能，解决了现有水下机器人存在的推进速度小、功能局限性的问题。

公开(公告)号：CN113525634A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110908250.5

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 侯恕萍 ,  常洪林 ,  弓海霞 ,  连弘泰 ,  孟凡策 ,  谭博文 ,  李玉壮 ,  张泽江

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种微型机器人弹射装置，微型机器人存储仓包括由支撑柱连接的存储仓上板和存储仓下板、设置在存储仓上板和存储仓下板之间的链传动机构、设置在链传动机构的链条上的存储筒、设置在存储仓下板上的推出液压缸、设置在存储仓下板的驱动链传动机构的动力电机；供给机构包括设置在存储仓上板上的支架、转运筒、弹射筒、摆角液压缸、伸缩液压缸和进给液压缸；两摆角液压缸对称安装且缸底与支架上的耳铰连接、液压杆杆头与伸缩液压缸进行铰连接；伸缩液压缸缸底与支架铰接；进给液压缸固定在弹射筒上；电磁弹射采用线圈电磁弹射方式。本发明的弹射装置可存储一定量的微型机器人，在工作时可以进行连续和多角度弹射，弹射装置安全可靠且稳定。