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公开(公告)号：CN107584676B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710969812.0
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下立管金刚石绳锯切割机，要由切割装置、进给装置、夹紧装置、张紧装置、导向装置、主体框架组成。主体框架立式设计、立式安装，切割装置、进给装置和夹紧装置紧凑的安装在主体框架上，张紧装置和控绳导向装置安装在进给装置上。进给装置与夹紧装置在主体框架上采用并行安装方式，夹紧装置嵌套安装在进给装置中间，控绳导向装置控制金刚石串珠绳的走向，确保切割作业时串珠绳与夹紧装置互不干涉。本发明用于水下复合立管或废弃平台导管架桩基的切割，可实现对水下复合立管的回收或维修、废弃平台的拆除等操作。
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公开(公告)号：CN107599182B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710970467.2
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下立管金刚石绳锯切割机的进给装置，进给运动运用双等腰三角形式的结构实现，连接方式为：所述转动杠杆和所述支撑件与所述主体框架在所述支撑杆一端铰接，与所述切割机构框架在所述支撑杆另一端铰接，所述切割机构框架与所述滑块和所述连接板分别在所述切割机框架两端铰接。协调各铰接点之间的距离确保所述金刚石串珠绳实现水平进给切割运动，所述滑块在沿所述导轨竖直方向移动；同时增加一平行四边形结构的辅助设施，提高所述切割框架的刚度，提供所述控绳导向机构的所述导向轮的安装位置。所述控绳导向机构的导向轮是一对绳槽相对、并列安装的小导向轮，保证串珠绳始终处于水平切割状态，避免出现跳绳的现象。
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公开(公告)号：CN106704687B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201611025156.0
申请日：2016-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种球锁磁力式水下阀门执行器低功率保持及失效安全关断机构，包括水下阀门主体、水下阀门前盖、水下阀门阀杆、安全关断复位弹簧、水下阀门低功率保持及失效安全关断机构。所述的水下阀门阀杆下端的圆筒内部加工有圆形凹槽；所述的水下阀门低功率保持及失效安全关断机构包括低功率保持机构外壳、锁紧球、锁紧滑块、滑块盖板、锁紧斜杆、低功率保持固定圆盘、锁紧复位弹簧、弹簧固定块、弹簧固定圆盘、过渡圆柱、磁性圆盘、电磁铁元件、电磁铁固定盖、电磁铁保护圆盘等。本发明有效的降低了水下阀门的能耗，设计的低功率保持及失效安全关断机构原理简单可靠，有效的实现了水下阀门的低功率保持及失效安全关断功能。
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公开(公告)号：CN105480398B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510707332.8
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块的静密封楔块式对接锁紧机构，包括水下控制模块对接主体和安装在水下设备上的基座，锁紧轴从水下控制模块上顶盖和下底板中穿过，锁紧轴的上端与水下控制模块上顶盖连接处安装有一个预紧装置，锁紧轴的下端安装有导向机构、锥体和定位块；在对应的水下设备的基座上，安装有一个导向套筒和锁紧装置。水下控制模块的壳体上还安装有两处密封装置。本发明结构紧凑，不仅更加容易导向对中，而且更加方便水下机器人的安装及拆卸，有效的解决了3000米以下水下对于水下控制模块的锁紧和密封。
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公开(公告)号：CN105235838B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510706014.X
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块的齿轮驱动式对接锁紧机构，包括水下控制模块对接主体和安装在水下设备上的基座，下底板外安装一个与之配合的锁紧环，锁紧环上安装有锁紧销，锁紧环上还在侧面加工了一排齿廓；基座上安装有对应的锁紧套，锁紧套上加工有锁紧槽；下底板上安装有定位套、导向键、导向销，基座上安装有下套筒；在上顶板上安装有吊环体和吊环。本发明结构紧凑，不仅可以取消掉水下控制模块中的锁紧轴，且省去了两道密封装置，提高了系统可靠性；由于安装工具在水下控制模块的侧面，可以在水下完成安装工具的更换，更加方便水下机器人的安装及拆卸，有效的解决了3000米以下水下对于水下控制模块的锁紧和密封。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106141304A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610663452.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B23D57/0084 , B23D59/00
Abstract: 本发明提供一种深水金刚石绳锯机，主要由切削驱动机构、进给驱动机构、进给速度调节机构、串珠绳张紧机构和夹紧机构组成，用于完成水下结构物的切割修复。该机具采用进给速度调节机构，使其在作业过程中能够随着串珠绳的张力变化而调节进给速度，有效的保证了串珠绳的寿命、机具的切削效率和切削作业的可靠性。进给驱动机构能使进给马达和丝杠的传动分离，进而对驱动机构进行过载保护，同时在机具没有动力的情况下，可以转动手柄进给，实现手自一体驱动进给。串珠绳张紧机构采用强力弹簧和螺母丝杠进行张紧，能有效的减少切割过程中串珠绳的振动。机具配备浮力材料和深水阀箱，适合深水环境作业。
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公开(公告)号：CN107253161B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710315260.1
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块安装工具，是执行水下控制模块下放、回收、缓冲和对接任务的海洋工程装备，包括一个圆柱型的壳体，壳体两端分别固连下支撑板与缓冲垫，上支撑板与下支撑板之间安装的三组液压缓冲器，液压缓冲器的壳体与上支撑板固连，液压缓冲器的活塞杆与下支撑板铰接，边缘安装两个液压飞头，上支撑板下部中间位置安装液压缸，液压缸的缸筒通过法兰与上支撑板固连，缸筒的另一端与固定套固连，锁紧装置通过锁紧法兰与液压缸的活塞杆固连，滑动支撑杆安装在锁紧装置侧面，定位键安装在壳体外表面，导向绳装置对称安装在壳体的两侧，壳体外部刷涂定位指示线，本发明能实现水下控制模块的软着陆安装，操作方便可靠。
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公开(公告)号：CN106151666B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610663453.1
申请日：2016-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16K35/16
Abstract: 本发明提供一种水下闸阀执行器的低功耗保持及失效安全关断机构，是一种基于杠杆原理的机械锁紧机构和弹簧的自恢复机构，包括一个可在壳体内作线性运动的阀杆，此阀杆连接着闸阀并通过自身运动控制闸阀的开启和关闭，阀杆到达稳定工作位置是由电机驱动传动装置(螺母丝杠)，从而推动弹簧托架运动，然后在锁紧闩的锁紧作用下，弹簧托架连同阀杆一起被锁死，位置保持固定不变，闸阀进入低功耗保持状态；而失效安全关断过程则是由自身的复位弹簧来完成。本发明的触发机构为压缩的弹簧并且可以实现电控触发，电磁铁断电时，辅助弹簧复位，锁紧柱滑入锁紧槽内，壳体内复位弹簧驱使阀杆运动，闸阀进入安全关断状态。
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公开(公告)号：CN106275330B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610814969.1
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块弹簧式自动锁紧装置，主要由吊环、导向套、中心轴、支撑柱、内锁套、固定盖、锁芯、滑块、锁紧弹簧、回位弹簧、外锁套和导向头组成，用于水下控制模块上接盘与下接盘对接、锁紧和解锁。对接完成后释放吊环，在锁紧弹簧和回位弹簧的作用下实现自动锁紧，使水下控制模块与水下生产设备电、液等功能元件插接导通，并使各功能元件位置保持固定。水下控制模块需要维修、更换时，通过ROV上的机械手直接拉动吊环即可自动解锁，解决了传统方法中，通过ROV使用扭矩工具锁紧与解锁时操作过程耗时过长、锁紧困难的技术难题。本发明的自动锁紧装置内部结构紧凑，适合深水环境作业，对接、锁紧及解锁效率显著提高。
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公开(公告)号：CN106141304B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610663452.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种深水金刚石绳锯机，主要由切削驱动机构、进给驱动机构、进给速度调节机构、串珠绳张紧机构和夹紧机构组成，用于完成水下结构物的切割修复。该机具采用进给速度调节机构，使其在作业过程中能够随着串珠绳的张力变化而调节进给速度，有效的保证了串珠绳的寿命、机具的切削效率和切削作业的可靠性。进给驱动机构能使进给马达和丝杠的传动分离，进而对驱动机构进行过载保护，同时在机具没有动力的情况下，可以转动手柄进给，实现手自一体驱动进给。串珠绳张紧机构采用强力弹簧和螺母丝杠进行张紧，能有效的减少切割过程中串珠绳的振动。机具配备浮力材料和深水阀箱，适合深水环境作业。
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