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公开(公告)号：CN108788301B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810670762.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D57/00
Abstract: 本发明提供一种模块化水下立式金刚石绳锯机，适用于完成水下大直径结构物的切割工作，能在水下对切削模块进行更换并保持切口位置不变。该机具主要由整体框架(1)、进给装置(2)、夹紧固定装置(3)、切削装置(4)和串珠绳张紧装置(5)等组成，使用时呈立式状态抱紧在待切割结构物(6)上。夹紧装置使绳锯机相对固定在结构物上，切削装置和进给装置共同作用实现切割作业。这种水下金刚石绳锯机工作状态平稳可靠、占用空间小，可以在水下利用ROV更换串珠绳，操作简便、易于实现，全部工作过程通过液压控制实现。
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公开(公告)号：CN109050116A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810870210.4
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B43L21/00
Abstract: 本发明属于教学用具研究领域，具体涉及一种新型黑板擦装置，由墙、底板、黑板、滑槽座、电机、齿形带传动机构、联轴器、四滑轮支板、滑轮组件、黑板擦组件、制动电磁铁、上滑槽板组成，底板通过螺钉安装在黑板下方，底板和四滑轮支板上均有肋板，四滑轮支板和上滑槽板上均有滑槽，滑槽座通过螺栓固定在底板上，电机通过螺栓固定在底板上，齿形带传动机构安装在滑槽座内，四滑轮支板粘在齿形带传动机构上，制动电磁铁通过螺栓安装在四滑轮支板的肋板上，黑板擦组件通过螺栓安装在四滑轮支板的两端，上滑槽板通过螺钉安装在墙上。本发明结构简单，操作便捷，易于安装在黑板上。
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公开(公告)号：CN106576585B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611090308.5
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01D44/00
Abstract: 本发明提供一种浮式海带收割机，包括船体、操作室、动力装置、不锈钢潜水泵、手动式船用推进器、导向装置、牵引装置、切割装置、输送装置和转向机构。船体是整个浮式海带收获机的载体，导向装置位于船体前端，包括导向板和海带收集器，作用是将海带导入船体；牵引装置位于船体两侧导轨里，包括夹紧器和链传动机构，作用是夹紧桩绳并将海带绳牵引至切割装置前；切割装置包括切割器和小刀片，作用是实现海带切割；输送装置包括输送带、电动滚筒、改向滚筒和支架，作用是将海带输送至船尾；转向机构包括转向轮、旋转支杆、钢丝绳，作用是实现船用推进器的转向。本发明是一种结构合理、操作简单、收割效率高、适于海上持续作业的浮式海带收获机。
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公开(公告)号：CN106141304B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610663452.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种深水金刚石绳锯机，主要由切削驱动机构、进给驱动机构、进给速度调节机构、串珠绳张紧机构和夹紧机构组成，用于完成水下结构物的切割修复。该机具采用进给速度调节机构，使其在作业过程中能够随着串珠绳的张力变化而调节进给速度，有效的保证了串珠绳的寿命、机具的切削效率和切削作业的可靠性。进给驱动机构能使进给马达和丝杠的传动分离，进而对驱动机构进行过载保护，同时在机具没有动力的情况下，可以转动手柄进给，实现手自一体驱动进给。串珠绳张紧机构采用强力弹簧和螺母丝杠进行张紧，能有效的减少切割过程中串珠绳的振动。机具配备浮力材料和深水阀箱，适合深水环境作业。
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公开(公告)号：CN102211939A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110130332.8
申请日：2011-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C04B35/58 , C04B35/622
Abstract: 本发明提供的是一种ZrO2增强Ti5Si3复合材料及其制备方法。按照质量百分比为ZrO25-40％和Ti5Si360-95％的比例将各原料混合；置于装有无水乙醇的容器中进行超声波分散处理30min；将分散好的溶液放入球磨罐中进行球磨3小时得到浆料；将球磨过的浆料进行冷冻干燥，然后进行研磨、过130目筛得到粉体；将粉体放入石墨模具中，在1300℃温度下烧结60min得到ZrO2掺杂Ti5Si3烧结体。采用本发明的方法制备的ZrO2掺杂Ti5Si3基复合材料，与机械合金化方法和高温自蔓延合成方法相比，得到的Ti5Si3基复合材料致密、气孔率小、纯度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109855653A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910176359.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于捷联惯导系统技术领域，具体涉及一种冗余式MEMS-IMU的降噪处理后的标定方法。本发明方法采用器件级冗余配置的MEMS捷联惯导系统，针对冗余式MEMS-IMU特别设计了结合降噪技术的标定方案。根据冗余配置方案计算在载体系上等效的三轴冗余式MEMS-IMU量测值，进行降噪处理，根据降噪后的数据进行标定，对冗余式MEMS-IMU量测值进行降噪后的标定补偿。本发明方法不仅能够提高MEMS捷联惯导系统的可靠性，并且降低了噪声对量测数据的干扰，可以标定出冗余式MEMS-IMU的误差参数，进行标定补偿，提高了冗余式MEMS-IMU的精度，实现了MEMS惯导系统的可靠性和精度的提高，提升了导航性能，保证了系统可以长期有效的工作。
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公开(公告)号：CN109781100A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910176351.0
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波估计的极区组合导航双通道误差校正方法，包括以下步骤：选取惯性导航系统作为主导航系统，引入外部观测导航信息作为观测量，以格网惯导系统姿态、速度、位置误差为状态量，构建包含输出校正与反馈校正两种校正通道的组合导航系统；选取误差校正周期时长，使得一个误差校正周期内包含n个输出校正周期与1个反馈校正周期，输出校正周期与反馈校正周期与滤波周期相同；获得量测信息后，通过基于时间标志的反馈通道选择器判断是否进行校正，选择校正通道；本发明提高了组合导航系统的短时精度与时稳定性，保证长航时工作条件下卡尔曼滤波估计精度，进而保障导航系统长航时精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN107599182A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710970467.2
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下立管金刚石绳锯切割机的进给装置，进给运动运用双等腰三角形式的结构实现，连接方式为：所述转动杠杆和所述支撑件与所述主体框架在所述支撑杆一端铰接，与所述切割机构框架在所述支撑杆另一端铰接，所述切割机构框架与所述滑块和所述连接板分别在所述切割机框架两端铰接。协调各铰接点之间的距离确保所述金刚石串珠绳实现水平进给切割运动，所述滑块在沿所述导轨竖直方向移动；同时增加一平行四边形结构的辅助设施，提高所述切割框架的刚度，提供所述控绳导向机构的所述导向轮的安装位置。所述控绳导向机构的导向轮是一对绳槽相对、并列安装的小导向轮，保证串珠绳始终处于水平切割状态，避免出现跳绳的现象。
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公开(公告)号：CN107584676A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710969812.0
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下立管金刚石绳锯切割机，要由切割装置、进给装置、夹紧装置、张紧装置、导向装置、主体框架组成。主体框架立式设计、立式安装，切割装置、进给装置和夹紧装置紧凑的安装在主体框架上，张紧装置和控绳导向装置安装在进给装置上。进给装置与夹紧装置在主体框架上采用并行安装方式，夹紧装置嵌套安装在进给装置中间，控绳导向装置控制金刚石串珠绳的走向，确保切割作业时串珠绳与夹紧装置互不干涉。本发明用于水下复合立管或废弃平台导管架桩基的切割，可实现对水下复合立管的回收或维修、废弃平台的拆除等操作。
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公开(公告)号：CN106576585A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611090308.5
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01D44/00
CPC classification number: A01D44/00
Abstract: 本发明提供一种浮式海带收割机，包括船体、操作室、动力装置、不锈钢潜水泵、手动式船用推进器、导向装置、牵引装置、切割装置、输送装置和转向机构。船体是整个浮式海带收获机的载体，导向装置位于船体前端，包括导向板和海带收集器，作用是将海带导入船体；牵引装置位于船体两侧导轨里，包括夹紧器和链传动机构，作用是夹紧桩绳并将海带绳牵引至切割装置前；切割装置包括切割器和小刀片，作用是实现海带切割；输送装置包括输送带、电动滚筒、改向滚筒和支架，作用是将海带输送至船尾；转向机构包括转向轮、旋转支杆、钢丝绳，作用是实现船用推进器的转向。本发明是一种结构合理、操作简单、收割效率高、适于海上持续作业的浮式海带收获机。
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