公开(公告)号：CN103387016A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310331622.8

申请日：2013-08-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  王飞 ,  陈璐 ,  赵丹 ,  舒海生 ,  梁磊 ,  程千驹 ,  鱼展 ,  郭云龙

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明的目的在于提供半球差动可伸缩式球形机器人，包括外壳半球壳体、驱动部分、伸缩机构，驱动部分采用双电机驱动结构，左右半球各由一个电机驱动，应用半球差动原理，实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能；机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理，实现两个外壳半球的伸缩；机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计。本发明的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计，增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷，并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛，通过搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。

公开(公告)号：CN103268104A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310172462.7

申请日：2013-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  王飞 ,  赵丹 ,  舒海生 ,  鱼展 ,  梁磊 ,  程千驹 ,  赵华鹤 ,  刘轻尘 ,  周钊

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。