公开(公告)号：CN102632505A

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201210120050.4

申请日：2012-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  鱼展 ,  林珊颖 ,  刘铮 ,  周钊 ,  张丽 ,  徐震 ,  刘轻尘 ,  廖粤峰

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明的目的在于提供夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人，包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机，所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠，所述的夹紧部分有两个，两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。本发明应用螺旋丝杠传动原理设计了伸缩机构，使机器人能进行快速伸缩式的直线攀爬；伸缩翻转一体化的设计方式可令机器人具备更好的地形适应能力；伸缩部分采用内外伸缩管结构，不承受径向力。

公开(公告)号：CN103268104B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310172462.7

申请日：2013-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  王飞 ,  赵丹 ,  舒海生 ,  鱼展 ,  梁磊 ,  程千驹 ,  赵华鹤 ,  刘轻尘 ,  周钊

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。

公开(公告)号：CN103268104A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310172462.7

申请日：2013-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  王飞 ,  赵丹 ,  舒海生 ,  鱼展 ,  梁磊 ,  程千驹 ,  赵华鹤 ,  刘轻尘 ,  周钊

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。

公开(公告)号：CN202608929U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220173977.X

申请日：2012-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  鱼展 ,  林珊颖 ,  刘铮 ,  周钊 ,  张丽 ,  徐震 ,  刘轻尘 ,  廖粤峰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型的目的在于提供夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人，包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机，所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠，所述的夹紧部分有两个，两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。本实用新型应用螺旋丝杠传动原理设计了伸缩机构，使机器人能进行快速伸缩式的直线攀爬；伸缩翻转一体化的设计方式可令机器人具备更好的地形适应能力；伸缩部分采用内外伸缩管结构，不承受径向力。