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公开(公告)号：CN108557043A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810211868.4
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/34
CPC classification number: B63G8/34
Abstract: 本发明提供一种具有减阻降噪功能的微浮筏阵列蒙皮，能使水下航行器实现流体减阻和降噪功能。本发明包括内层蒙皮、外层蒙皮和中间层。内层蒙皮、外层蒙皮由有机高分子材料制成，中间层由若干个微浮筏阵列单元通过阵列形式构成，通过强力胶把中间层固定在薄韧柔性的内层蒙皮和外层蒙皮之间，三者组成具有流体减阻和降噪功能的微浮筏阵列蒙皮。
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公开(公告)号：CN105855766B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610297841.2
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供一种对接管式的焊接机器人，包括两个对称半轨道结构组成的焊接导轨、行走机构、径向提升机构、摆动机构和送丝机构，焊接导轨通过固定装置固定在待焊接的管道上，送丝机构的功能是均匀的把焊丝送到焊接部分，满足焊料的填充并且达到均匀填充的效果，行走机构主要是拖动焊接小车沿着焊接导轨进行环绕管壁的运动，焊接部分由摆动机构和径向提升机构组成，摆动机构的主要功能是在焊接开始前调节焊枪在被焊接管道母线方向的位置使焊枪对准坡口，焊接过程中做微摆运动，径向提升机构的主要功能是调整焊枪距坡口的高度，以满足焊料填充高度的要求。本发明机器人具有整机体积小、重量轻、安装方便等特点。
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公开(公告)号：CN105757030A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610293144.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B13/02 , F16K11/065
CPC classification number: F15B13/021 , F16K11/0655
Abstract: 本发明提供一种自控式气动换向阀，包括具有两个气室的阀体、设置在阀体内部的阀芯和安装在阀体两侧的端盖，所述阀体上设置有进气口P、出气口A、出气口B，进气口P位于阀体的中间位置，出气口A与出气口B位于进气口的对面且对称设置在进气口P的轴线的两侧，出气口A与其侧的气室之间设置有通孔I、出气口B与其侧的气室之间设置有通孔II，阀芯的两端分别设置有挡铁，阀体的内表面的两端部粉笔而设置有阻尼板，每个阻尼板与对应的挡铁之间设置有弹簧。本发明直接利用换向阀进气口处的气压推动阀芯移动，不必再接入其他气压源，在达到规定的换向作用的前提下，达到了结构简单紧凑、减少能源浪费的目的。
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公开(公告)号：CN103612683B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310652111.6
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供的是一种履带式多关节蛇形机器人。包括关节模块、驱动模块和连接模块。所述关节模块包括三个“V”形侧板，两个相邻侧板之间通过轴承安装三根轮轴将三个“V”形侧板连接形成等边三角形分布，每根轮轴上固定安装两个履带轮，在三根轮轴上形成两排履带轮，每排履带轮上安装履带，一根位于端部的轮轴上还固定安装一个关节链轮。驱动模块安装在关节模块内部，连接模块位于相邻的两个关节模块之间，驱动模块的一个蜗杆架与连接模块的一部分的连接板架连接实现两个关节模块之间的连接，驱动模块的驱动链轮与关节模块的关节链轮之间链条传动。本发明稳定性好和地面适应能力强，适用于灾难救援、探测、消防、运输以及太空探索等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103615630B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310625043.4
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明提供的是一种伸缩式管道内壁攀爬机器人。包括中间连接机构、四个伸缩臂和两个伸缩机构。伸缩臂包括摩擦垫、臂伸缩电机、臂伸缩电机架、臂伸缩管连架、臂伸缩丝杠、两个臂外伸缩管、两个臂内伸缩管。伸缩机构由臂连接架、伸缩电机、伸缩电机架、伸缩管连架、伸缩丝杠、两个外伸缩管和两个内伸缩管。中间连接机构包括中心转架I、中心转架II、转向电机I、转向电机II、中心十字轴。中间连接机构通过中心转架I、中心转架II分别与两个伸缩机构的伸缩电机架固定连接。每个伸缩机构的臂连接架上固定连接一个伸缩臂的臂伸缩电机架，臂伸缩电机架上对称设置两个伸缩臂。本发明能实现机器人在管道内的位置固定、空间二自由度转动。
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公开(公告)号：CN103399577A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310334362.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种远程操作救援机器人的探测感知系统，包括监控计算机、车载计算机、底层控制电路单元、图像采集与传输单元、激光测距雷达单元、惯性姿态参照系统单元和探测传感器单元，底层控制电路单元包括主控单元模块、云台摄像头驱动模块、电源模块和底层电路主板，图像采集与传输单元包括云台摄像头和视频传输模块，探测传感器单元包括温度传感器、声音传感器、气体传感器等，车载计算机与主控单元模块通过USB数据接口连接，主控单元模块与云台摄像头驱动电路模块通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板上。本发明具有良好的通用性，较强的可移植性，可以作为救援机器人以及家庭服务机器人等多种不同类型的机器人的探测感知系统。
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公开(公告)号：CN103387016A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310331622.8
申请日：2013-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供半球差动可伸缩式球形机器人，包括外壳半球壳体、驱动部分、伸缩机构，驱动部分采用双电机驱动结构，左右半球各由一个电机驱动，应用半球差动原理，实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能；机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理，实现两个外壳半球的伸缩；机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计。本发明的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计，增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷，并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛，通过搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
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公开(公告)号：CN108891364A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810630496.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种仿蜂巢结构的减阻降噪蒙皮。包括蜂巢式腔体单元和填充基体，蜂巢式腔体单元为六边形腔，填充基体为六边形柱，各蜂巢式腔体单元按仿蜂巢式结构周期排列连接，不同材料的填充基体填充在蜂巢式腔体单元内。本发明采用六边形蜂巢式结构设计，本结构具有良好的力学性能，使蒙皮具有良好的支撑和变形能力；本结构可以更好地利用蒙皮内部空间，并在蒙皮表面自然形成沟槽、凸起，该类表面形貌能够改变蒙皮表面周围的流场，影响湍流的形成与发展，并对二次湍流起到抑制作用，使蒙皮具有良好的减阻效果。本发明是浮筏隔振系统结构和二维声子晶体结构的有益结合，兼具二者在吸能减振和抑制噪声优点，使蒙皮具有良好的降噪效果。
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公开(公告)号：CN105757030B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610293144.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B13/02 , F16K11/065
Abstract: 本发明提供一种自控式气动换向阀，包括具有两个气室的阀体、设置在阀体内部的阀芯和安装在阀体两侧的端盖，所述阀体上设置有进气口P、出气口A、出气口B，进气口P位于阀体的中间位置，出气口A与出气口B位于进气口的对面且对称设置在进气口P的轴线的两侧，出气口A与其侧的气室之间设置有通孔I、出气口B与其侧的气室之间设置有通孔II，阀芯的两端分别设置有挡铁，阀体的内表面的两端部粉笔而设置有阻尼板，每个阻尼板与对应的挡铁之间设置有弹簧。本发明直接利用换向阀进气口处的气压推动阀芯移动，不必再接入其他气压源，在达到规定的换向作用的前提下，达到了结构简单紧凑、减少能源浪费的目的。
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