公开(公告)号：CN119359774A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411497927.0

申请日：2024-10-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郭健 ,  谭定忠 ,  王仁伟 ,  刘壤 ,  郭世哲 ,  陈征

IPC: G06T7/33 ,  G06T17/00

Abstract: 一种用于点云数据配准的方法，涉及点云数据处理技术领域。为解决现有技术中存在的，传统ICP算法存在对初始位置敏感、容易陷入局部最优解、计算量大，导致特征提取不足、精度不高以及耗时长的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种用于点云数据配准的方法，方法包括：提取点云数据特征点的步骤；对所述特征点进行描述的步骤；根据所述描述结果，对点云数据进行粗配准的步骤；对所述粗配准结果，进行精确对齐的步骤。其中，通过SAC‑IA算法对特征点进行粗配准，得到所述点云数据之间的初始对齐位置。通过ICP算法进行精确对齐。通过k‑d tree算法进行对应点对的搜索。适合应用于点云数据配准的工作中。

公开(公告)号：CN119337482A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411582769.9

申请日：2024-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄嘉奇 ,  王兴宇 ,  王仁伟 ,  史冬岩 ,  王冠瞳 ,  滕晓艳 ,  聂重阳 ,  李皓文

IPC: G06F30/13 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/13 ,  G06F119/08 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10

Abstract: 一种基于几何骨架的梁式结构拓扑优化尺寸调控方法，它属于梁式结构拓扑优化技术领域。本发明解决了现有基于几何骨架的梁式结构尺寸调控方法的尺寸调控结果无法达到最优的问题。本发明首先通过偏微分方程模拟热传导行为，进而求解温度分布状态，而后基于温度分布得到散度分布，最后通过散度的数值大小来识别几何骨架。通过对几何骨架以指定尺寸半径进行膨胀，建立所需特征尺寸的对照集合，将所形成的几何与原始结构进行比较，构造包括最小实体特征尺寸、最大实体特征尺寸和最小空白特征尺寸的特征尺寸约束，可以实现最小实体特征尺寸、最大实体特征尺寸和最小空白特征尺寸的有效调控。本发明方法可以应用于梁式结构拓扑优化尺寸调控。

公开(公告)号：CN220994495U

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202322779676.2

申请日：2023-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 谭定忠 ,  王奇 ,  徐昕宇 ,  王仁伟 ,  王佳宁

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J17/02 ,  B23P19/02

Abstract: 本实用新型公开了一种大型容器内设备拆解机器人，涉及容器内设备拆解技术领域，解决了现有大型容器内的退役管道设备的人工切割拆解方法对人员存在危害的问题。本实用新型包括两个末端执行结构、两个腕部俯仰结构、两个腕部偏航结构、两个腕部回转结构和肘部俯仰结构，腕部俯仰结构、腕部偏航结构、腕部回转结构和末端执行结构按顺序依次对称连接在肘部俯仰结构两端，腕部俯仰结构控制末端执行结构转动，腕部偏航结构控制腕部俯仰结构转动，腕部回转结构控制腕部偏航结构转动，肘部俯仰结构控制两个腕部回转结构转动。本实用新型通过多自由度的结构设计以及两个末端执行结构可以在管道上自由行走，对管道或设备进行拆解，避免了对人员的危害。