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公开(公告)号：CN103746454A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310738062.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PSCAD与PLC的船舶配电监控与导演方法，其特征在于：PLC对配电设备进行控制和信号采集，PLC通过以太网接收监控台和导演台的信息，并在遥控状态下接收监控台的控制信号；监控台基于WinCC组态软件对配电设备进行监控，导演台基于PSCAD电力系统仿真软件对配电网络进行运行仿真；建立PSCAD接口模块，PSCAD接口模块包括开关状态输入模块和数据输出模块，开关状态输入模块用于导演台调用监控台的电气开关状态信号，数据输出模块用于实现监控台与导演台之间的配电网络信息交互，即实现了WinCC与PSCAD之间数据交互，从而实现了动态仿真。
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公开(公告)号：CN103645736A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310652115.4
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于非线性H∞逆优化输出反馈控制器的船舶航向运动控制方法，通过设计船舶航向运动及海浪干扰滤波器，结合船载罗经实时采集的船舶航向信息，估计出船舶舵作用产生的航向运动信息，以及海浪扰动信息，再结合估计得到的航向运动信息利用基于船舶航向局部优化H∞控制器而设计的船舶航向运动H∞逆优化控制器，得到最优控制舵角，最终使船舶沿预定航向运动；并设计了控制效果监控器实时记录船舶的航向角与控制舵角，判断船舶是否能够跟踪船舶航向参考模型，若跟踪效果不好，则及时调整控制器。
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公开(公告)号：CN103207568A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310086077.0
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种抗舵机饱和的船舶航向自适应控制方法，包括以下步骤：对船舶航向运动进行数学描述，构造动态抗饱和补偿器，构造自适应backstepping控制器的第一状态向量z1，并构造z1的Lyapunov函数，进而取得虚拟控制；结合船舶航向角信息、航向角速度及动态抗饱和补偿器模块输出的补偿状态，求差计算出自适应backstepping控制器的第二状态向量z2，构造控制方法中总的Lyapunov函数，结合船舶航向稳定条件，获得带有抗饱和补偿器的船舶航向非线性自适应控制器，完成带有抗饱和补偿器的船舶航向非线性自适应控制方法。本发明思路明确、结构清晰合理、易于工程实现。
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公开(公告)号：CN116465325A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310461732.X
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法，涉及轮胎花纹测量领域。本发明是为了解决现有对轮胎花纹深度检测的方法效率低、受人为因素影响大、且不能实现自动化的问题。本发明在被测轮胎旋转过程中采集其表面一周连续的线激光图像，利用线激光图像生成深度图，利用深度图定位被测轮胎表面所有主沟槽的位置，根据各主沟槽的位置分别计算各主沟槽的深度。本发明所述的基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法，通过驱动控制视觉传感器自动寻找轮胎位置及计算轮胎花纹深度的方法，能够快速的寻找到轮胎的位置，然后计算出轮胎整周的花纹主沟槽深度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113229806A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110527187.0
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴人体步态检测及导航系统及其运行方法，包括：九个运动检测模块、单片机和上位机；运动检测模块分别安装在人体的前后脚掌，小腿，大腿以及腰部处，每个运动检测模块上都设置MPU9250用于测出人体此时的姿态，运动检测模块都连接单片机，并将人体姿态数据传回给单片机，单片机通过zigbee通信传回给上位机，上位机结合收到的人体姿态数据进行人体姿态分析。本发明优点是：通过对身体关键部位的运动解算支持在卫星导航信号弱的场景完成对运动方向的导航以及对运动姿态的记录同时发送到特定的上位机上进行解算和记录，同时具有低功耗，低成本，相对高精度的优点，具有对大量人群的普及可行性，以及长时间使用的可能性。
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公开(公告)号：CN103935480B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410105375.4
申请日：2014-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于解析模型预测控制设计的船舶舵减摇方法。本发明包括：获取控制对象的各项系数；采集横摇角信号；获取横摇角速度信号；设定控制器参数初值。本发明充分利用了不确定项的有界性，结合解析模型预测控制，有效解决了舵减摇控制系统的参数不确定性问题，所提供的方法相比其他方法，在减摇效率上得到了提高。本发明结构简单，易于实现，能很好满足实际工程应用的需要。
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公开(公告)号：CN103935480A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410105375.4
申请日：2014-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于解析模型预测控制设计的船舶舵减摇方法。本发明包括：获取控制对象的各项系数；采集横摇角信号；获取横摇角速度信号；设定控制器参数初值。本发明充分利用了不确定项的有界性，结合解析模型预测控制，有效解决了舵减摇控制系统的参数不确定性问题，所提供的方法相比其他方法，在减摇效率上得到了提高。本发明结构简单，易于实现，能很好满足实际工程应用的需要。
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公开(公告)号：CN103454923A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310442081.6
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法。一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法包括：建立带有海浪扰动的船舶航向运动数学模型；建立非线性Luenberger观测器；采集非线性Luenberger观测器的观测增益系数，获得使观测误差系统符合无源性条件的参数。本发明以实现船舶航向运动的状态重构和海浪滤波，完成了对船舶低频运动、海浪高频扰动和偏移状态的估计，由于引进了无源化理论，提出的方法无需海浪扰动和测量噪声的方差信息，有效减少了需要调整的参数数量，易于工程实现。
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