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公开(公告)号：CN105015731A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510288627.6
申请日：2015-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 一种水下拖缆救援装置，属于海洋水下作业技术领域。本发明为了解决现有打捞方式普遍存在效率低、实施困难的问题。本装置包括头部结构、中部结构及尾部结构；头部结构位于装置的顶端，中部结构位于装置的中间位置，尾部结构位于装置的末端；头部结构与中部结构之间采用软体结构进行连接，将头部壳体与中部壳体连接在一起，尾部结构通过尾部托盘固定安装到中部结构的壳体上，来实现尾部结构与中部结构之间的连接，头部结构用于吸附沉没船舶壁面，中部结构为动力输出装置，其为头部结构及尾部结构提供动力，尾部结构为缆绳缠绕机构，用于与母船建立连接。本发明主要用于海洋水下突发事故的救援及打捞作业。
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公开(公告)号：CN104986346A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510454467.8
申请日：2015-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 水面变形起降装置，属于海洋工程的远海作业技术领域。本发明为了解决现有飞行器布局固定，已经无法满足飞行器执行远海环境起降的多任务需求的问题。本装置的主体机构I相当于“骨骼”，传动机构II相当于“肌肉”，联动机构III相当于“皮肤”；“骨骼”主要起支撑作用；“肌肉”为运动提供动能；“皮肤”包括轻型、复合材料蒙皮变形结构，起到一种保护内部结构作用；“骨骼”位于装置的中心及偏下位置，“肌肉”位于装置的“骨骼”与“皮肤”之间的连接位置，“皮肤”位于装置的最外侧位置；“骨骼”与“肌肉”之间采用铰链进行连接，“皮肤”通过铰链与“肌肉”进行连接。本发明主要用于海洋作业平台人员及物资的定时输送的直升飞机的起降。
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公开(公告)号：CN119043198A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411166233.9
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明公开了一种利用回音壁模式分裂光谱筛选尺寸相近微球的装置及方法，包括锥形光纤、第一微球腔、第二微球腔、第三微球腔，以及待测量微球与三个微球腔的耦合区域；锥形光纤具有一段长锥区，提供与三个微球腔分别进行耦合的空间位置；三个具有不同半径尺寸的微球腔作为参考标准，分别与其对应的相近尺寸的微球发生耦合导致模式分裂现象。当待测微球尺寸小于微球腔尺寸时，分裂光谱方向趋向左侧；当待测微球尺寸等于微球腔尺寸时，分裂光谱的分裂峰相等且分裂峰间距最大；当待测微球尺寸大于微球腔尺寸时，分裂光谱方向趋向右侧。本发明可有效扩大对微球尺寸的测量范围，根据分裂光谱方向及分裂间距实现快速测量微球尺寸、区分尺寸相近微球。
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公开(公告)号：CN114515730A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210066021.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于锥形光纤进行水下激光爆轰清洗的方法，首先，脉冲激光通过锥形光纤进入到水槽中；其次，脉冲激光照射到水中的一个焦点，焦点周围水电离形成高温高压等离子体，在产生的等离子体冲击波的作用下实现杂质的收集和清除；最后，精密器件的清洗情况可以根据高速照相机收集到的精密器件的形态来进行判断。本发明通过锥形光纤中的脉冲激光聚焦水下击穿等离子体冲击波，防止激光对待清洗器件的烧蚀，保证了水下激光爆轰清洗的优势的同时，增大了可清洗的区域，避免了清洗盲区。
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公开(公告)号：CN110842911B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910929721.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的目的在于提供考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法，包括如下步骤：(1)柔性机械臂‑关节电机联合建模；(2)模型变换与解耦；(3)设计重定义子系统的有限时间滑模控制器；(4)获取柔性机械臂的末端位移。本发明针对柔性机械臂，全面考虑其参数不确定性和关节电机动态性，实现两者的联合建模，并重新定义其输出，解决其最小相位问题，实现关节电机对柔性机械臂末端位移的直接控制；实现末端位移的快速收敛，并分析驱动电机的动态特性及参数不确定性对机械臂滑模控制系统的影响，推导出末端位移的误差范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110929373A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910929752.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于Buck变换器电路设计领域，具体涉及一种基于简化统一模型的Buck变换器电路参数寄生和退化分析方法。本发明包括如下步骤：(1)描述Buck变换器恶劣工况；(2)建立Buck变换器简化模型；(3)分析寄生参数对电路性能的影响；(4)分析铝电解电容失效和劣化对电路性能的影响。本发明全面考虑Buck变换器全部元器件的非理想性及寄生参数，并联合考虑铝电解电容失效和参数退化的恶劣情况，建立一种简化统一模型用于多种工况下的电路性能分析。基于Buck变换器的简化统一模型，分别给出电路寄生参数、铝电解电容失效、劣化等多种恶劣情况对电路性能的量化影响。
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公开(公告)号：CN110842911A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910929721.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的目的在于提供考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法，包括如下步骤：(1)柔性机械臂-关节电机联合建模；(2)模型变换与解耦；(3)设计重定义子系统的有限时间滑模控制器；(4)获取柔性机械臂的末端位移。本发明针对柔性机械臂，全面考虑其参数不确定性和关节电机动态性，实现两者的联合建模，并重新定义其输出，解决其最小相位问题，实现关节电机对柔性机械臂末端位移的直接控制；实现末端位移的快速收敛，并分析驱动电机的动态特性及参数不确定性对机械臂滑模控制系统的影响，推导出末端位移的误差范围。
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公开(公告)号：CN105015731B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510288627.6
申请日：2015-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 一种水下拖缆救援装置，属于海洋水下作业技术领域。本发明为了解决现有打捞方式普遍存在效率低、实施困难的问题。本装置包括头部结构、中部结构及尾部结构；头部结构位于装置的顶端，中部结构位于装置的中间位置，尾部结构位于装置的末端；头部结构与中部结构之间采用软体结构进行连接，将头部壳体与中部壳体连接在一起，尾部结构通过尾部托盘固定安装到中部结构的壳体上，来实现尾部结构与中部结构之间的连接，头部结构用于吸附沉没船舶壁面，中部结构为动力输出装置，其为头部结构及尾部结构提供动力，尾部结构为缆绳缠绕机构，用于与母船建立连接。本发明主要用于海洋水下突发事故的救援及打捞作业。
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公开(公告)号：CN104986306B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510413794.9
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种旋水推进型主从式水下救援装置，属于海洋水下作业技术领域。本发明为了解决现有打捞方式普遍存在效率低、实施困难的问题。本装置的头部结构、中部结构、尾部结构依次布置；头部结构与中部结构之间采用软体结构进行连接，将头部壳体与中部壳体连接在一起，尾部结构通过尾部托盘固定安装到中部结构的壳体上，来实现尾部结构与中部结构之间的连接，头部结构用于吸附沉没船舶壁面，中部结构为动力输出装置，其为头部结构及尾部结构提供动力，尾部结构为缆绳缠绕机构，用于与母船建立连接；利用吸盘吸附到被救援物体表面，来完成救援作业；吸盘连接部的密封部件，具有适应壁面的性能。本发明主要用于海洋水下突发事故的救援及打捞作业。
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公开(公告)号：CN210284532U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201921021021.6
申请日：2019-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种具有波浪补偿功能的船用登靠装置，属于船舶装置技术领域，其作用是在复杂的海洋环境下，提供一个供工作人员登陆作业桩的稳定平台。该登靠装置主要由回转底座、多自由度液压联动系统、伸缩梯等结构组成；回转底座安装在甲板上，由电机带动，使装置能够进行超过180度的回转运动；液压联动系统包括支撑杆、伸缩梯底座和多个液压缸，液压缸与其他部件相互联动，补偿船舶在海浪作用下产生的升沉、俯仰、横摇、纵荡等运动，以及船舶自身产生的前后窜动，以保持伸缩梯的平稳；伸缩梯分为上下两层，上层在工作状态时向外伸出，为作业人员提供长度适合的登陆作业桩的平台。
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