公开(公告)号：CN113525634A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110908250.5

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 侯恕萍 ,  常洪林 ,  弓海霞 ,  连弘泰 ,  孟凡策 ,  谭博文 ,  李玉壮 ,  张泽江

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种微型机器人弹射装置，微型机器人存储仓包括由支撑柱连接的存储仓上板和存储仓下板、设置在存储仓上板和存储仓下板之间的链传动机构、设置在链传动机构的链条上的存储筒、设置在存储仓下板上的推出液压缸、设置在存储仓下板的驱动链传动机构的动力电机；供给机构包括设置在存储仓上板上的支架、转运筒、弹射筒、摆角液压缸、伸缩液压缸和进给液压缸；两摆角液压缸对称安装且缸底与支架上的耳铰连接、液压杆杆头与伸缩液压缸进行铰连接；伸缩液压缸缸底与支架铰接；进给液压缸固定在弹射筒上；电磁弹射采用线圈电磁弹射方式。本发明的弹射装置可存储一定量的微型机器人，在工作时可以进行连续和多角度弹射，弹射装置安全可靠且稳定。

公开(公告)号：CN110937086A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201911196435.7

申请日：2019-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 侯恕萍 ,  常洪林 ,  徐浩淞 ,  弓海霞 ,  连弘泰 ,  李玉壮

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种凹凸式水下对接装置，包括伸缩裙、控制伸缩裙运动的伸缩机构、设置在伸缩裙上的初连接环、对接平台、设置在对接平台上的机械手，机械手与初连接环配合，所述伸缩裙包括与潜器连接的潜器连接板、设置在潜器连接板下端的定裙、设置在定裙外的动裙，初连接环设置在动裙外，在定裙下端、动裙下端均设置有截面为梯形的环向凸起，在动裙上端与对接平台上端分别设置有与环向凸起配合的锁紧机构，在动裙与对接平台上的裙口的接触面之间设置有密封机构。本发明保证在未知的海况下，简便、快速、准确、可靠地完成水下的对接作业。