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公开(公告)号：CN111392009B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010198257.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种UUV搭载布放回收装置，包括升降模块、旋转模块和搭载模块，升降模块可在三相异步电机牵引下升起一定高度，将旋转模块、搭载模块以及搭载模块上的载荷升出潜艇艇身，到达指定工作位置后，三相异步电机的制动器会将升降平台的位置固定，保证后续步骤在正确的位置继续进行。所述旋转模块在升降模块到达指定工作位置并锁定后开始工作，由液压缸驱动将旋转板翻转至水平，之后触发由步进电机驱动的按动旋转锁实现旋转板的周向锁定。回收时，UUV自行靠近回收装置，搭载模块液压缸、常闭式电磁锁、步进电机、旋转液压缸、三相异步电机按照与布放时相反的流程依次工作，完成回收作业。
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公开(公告)号：CN110294091B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN201910513506.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是一种能够在水下使小型载人运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅助的搭载对接装置。所述装置包括基于“死点”自锁的搭载机构和“杆‑锥”式对接机构以及对接裙通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，使水下运载器在机械连接的基础上增加干式运输通道，并提高小型水下运载器在搭载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN110937086A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911196435.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种凹凸式水下对接装置，包括伸缩裙、控制伸缩裙运动的伸缩机构、设置在伸缩裙上的初连接环、对接平台、设置在对接平台上的机械手，机械手与初连接环配合，所述伸缩裙包括与潜器连接的潜器连接板、设置在潜器连接板下端的定裙、设置在定裙外的动裙，初连接环设置在动裙外，在定裙下端、动裙下端均设置有截面为梯形的环向凸起，在动裙上端与对接平台上端分别设置有与环向凸起配合的锁紧机构，在动裙与对接平台上的裙口的接触面之间设置有密封机构。本发明保证在未知的海况下，简便、快速、准确、可靠地完成水下的对接作业。
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公开(公告)号：CN107472488A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710767628.8
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带锁紧自密封的水下可伸缩对接装置，固定裙上端内法兰和水下运载器或潜器固定连接、下端外圆周面上有横截面是梯形的凸起和带密封槽的端面外法兰，固定裙外圆周上均布有导轨；移动裙同轴装在固定裙上，其上端外圆周有呈非均布的凸耳和一个台面，凸耳和对中板相配合，台面用于固定锁紧机构的驱动机构；锁紧机构包括三瓣式卡箍、正反扣螺杆、齿轮机构和液压马达，三瓣式卡箍的一侧固定有和正反扣螺杆相配合的锁紧螺母，正反扣螺杆通过位于其两端的固定座固定在台面上，其一端的齿轮与液压马达轴端齿轮相啮合。本发明可实现移动裙上下移动和伸出状态下可靠的锁紧自密封，减小水下航行时海流变化的影响，使潜器快速准确地对接。
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公开(公告)号：CN111392009A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010198257.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种UUV搭载布放回收装置，包括升降模块、旋转模块和搭载模块，升降模块可在三相异步电机牵引下升起一定高度，将旋转模块、搭载模块以及搭载模块上的载荷升出潜艇艇身，到达指定工作位置后，三相异步电机的制动器会将升降平台的位置固定，保证后续步骤在正确的位置继续进行。所述旋转模块在升降模块到达指定工作位置并锁定后开始工作，由液压缸驱动将旋转板翻转至水平，之后触发由步进电机驱动的按动旋转锁实现旋转板的周向锁定。回收时，UUV自行靠近回收装置，搭载模块液压缸、常闭式电磁锁、步进电机、旋转液压缸、三相异步电机按照与布放时相反的流程依次工作，完成回收作业。
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公开(公告)号：CN110294091A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910513506.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是一种能够在水下使小型载人运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅助的搭载对接装置。所述装置包括基于“死点”自锁的搭载机构和“杆-锥”式对接机构以及对接裙通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，使水下运载器在机械连接的基础上增加干式运输通道，并提高小型水下运载器在搭载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN207078307U
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201721102750.5
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种带锁紧自密封的水下可伸缩对接装置，固定裙上端内法兰和水下运载器或潜器固定连接、下端外圆周面上有横截面是梯形的凸起和带密封槽的端面外法兰，固定裙外圆周上均布有导轨；移动裙同轴装在固定裙上，其上端外圆周有呈非均布的凸耳和一个台面，凸耳和对中板相配合，台面用于固定锁紧机构的驱动机构；锁紧机构包括三瓣式卡箍、正反扣螺杆、齿轮机构和液压马达，三瓣式卡箍的一侧固定有和正反扣螺杆相配合的锁紧螺母，正反扣螺杆通过位于其两端的固定座固定在台面上，其一端的齿轮与液压马达轴端齿轮相啮合。本实用新型可实现移动裙上下移动和伸出状态下可靠的锁紧自密封，减小水下航行时海流变化的影响，使潜器快速准确地对接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210455155U
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201920891942.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本实用新型提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是一种能够在水下使小型载人运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅助的搭载对接装置。所述装置包括基于“死点”自锁的搭载机构和“杆-锥”式对接机构以及对接裙通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，使水下运载器在机械连接的基础上增加干式运输通道，并提高小型水下运载器在搭载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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