公开(公告)号：CN119354206A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411918785.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 吴鹏 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  秦紫琦 ,  卢长州 ,  刘晴 ,  张潇月 ,  任哲达 ,  冯士达

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/092

Abstract: 本公开提供了一种无人艇路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：随机生成路障地图，基于所述无人艇的尺寸设置安全阈值，基于终点坐标、路障信息和安全阈值建立奖励函数；基于所述无人艇的航向角、起点坐标和终点坐标构建无人艇的初始状态信息，将初始状态信息输入第一神经网络进行模型训练，得到下一时刻的目标状态信息；基于路障信息对所述目标状态信息进行判定，当目标状态信息中的位置坐标处于路障信息中的范围坐标内，则基于第一神经网络对所述初始状态信息进行重新训练，并增加一次迭代次数；当迭代次数达到设定值后，基于第一神经网络的训练结果，构建最优路径。

公开(公告)号：CN119048735A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411076362.9

申请日：2024-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 戴开恒 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  任哲达

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

Abstract: 本申请提供了一种低质图像目标检测模型的训练和检测方法、相关设备，训练方法包括：获取针对目标区域的低质样本图像；将低质样本图像输入至第一编码器，得到低质样本图像的初始特征；将初始特征输入至迁移卷积网络，基于第一目标特征，对迁移卷积网络进行训练，得到目标卷积网络；其中，第一目标特征基于初始特征得到；基于目标卷积网络，得到针对低质样本图像的第二目标特征；将第二目标特征输入至第一检测头，对第一检测头进行训练，得到目标检测头；第一检测头基于第一目标特征得到；基于第一编码器、目标卷积网络和目标检测头，得到目标检测模型；目标检测模型用于针对低质待检测图像进行目标检测。为实现高效的目标检测提供了技术支持。

公开(公告)号：CN118722565A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411091644.6

申请日：2024-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 王元慧 ,  魏德宝 ,  任哲达 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  戴开恒

IPC: B60V1/11 ,  B60V3/06 ,  G06F17/11 ,  G06N3/006

Abstract: 一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对现有技术中侧风门这一操纵面对于气垫船的回转辅助效果较差的问题，本申请在现有的气垫船模型中新增加了矢量喷管这一矢量操纵面，矢量喷管可以360°旋转，产生面向任意一个方向的矢量力。加入矢量喷管后，气垫船的操纵面变为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，矢量喷管实时改变旋转角度对气垫船产生的矢量控制力能够辅助气垫船的回转运动。并且，本申请技术方案使得气垫船回转控制效益更高。

公开(公告)号：CN117111481A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311378733.4

申请日：2023-10-24

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  王元慧 ,  任哲达 ,  张潇月 ,  王心玮 ,  李冰 ,  吴鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种多船舶协同跟踪控制系统及控制方法，涉及船舶协同控制技术领域，所述多船舶协同跟踪控制系统包括：引导单元，误差单元，固定时间非奇异快速终端滑模面单元，固定时间辅助动态单元，事件触发控制单元，固定时间扩张状态观测单元，饱和补偿单元。本发明实现了在固定时间内收敛，基于预设触发条件判定是否触发，是为了减少了执行机构的更新频率，降低了执行机构的磨损，不仅起到了节能的作用，而且还能实现控制系统的固定时间快速收敛，进而提高系统的控制精度及稳定性。