公开(公告)号：CN115375731A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210905343.7

申请日：2022-07-29

Applicant: 大连宗益科技发展有限公司

Inventor： 杨磊刚 ,  王浩 ,  王鹏程 ,  张灵 ,  丁绍志 ,  薛继英 ,  白絮 ,  赵宪通

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/40 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及一种关联点和体素的3D点云单目标跟踪方法及相关装置，包括S1：读取点云数据，确定跟踪对象为模板点云，确定搜索区域；S2：分别对模板点云和搜索区域点云进行体素量化，得到各自体素化索引和体素化特征；S3：对模板点云和搜索区域点云进行点云下采样以及特征提取，得到种子点的三维坐标以及种子点的特征向量；S4：对模板种子点和搜索区域种子点进行特征融合，将模板信息嵌入到搜索区域种子点特征，更新搜索区域种子点特征；S5：将更新后的搜索区域种子点特征和坐标送入霍夫投票，寻找聚类中心并进行投票，确定目标中心位置和包围框的偏转角。本发明通过改变特征提取主干网络和融合形状和语义的方式提升跟踪质量。