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公开(公告)号：CN106740846B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611097515.3
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括以下步骤：建立平稳跟车模式；建立快速接近模式；基于模糊推理建立双模式切换规则进行控制力矩的分配。本发明通过对美国高速公路管理局联合微观交通仿真研究学者(NGSIM)采集到的实测微观驾驶数据分析，总结了驾驶员行驶需求。在模型预测控制的框架下构建快速接近模式及平稳跟车模式的控制规则，采用模糊推理制定模式间的切换规则。本发明使自适应巡航控制系统控制方式更加接近真实驾驶员的驾驶特点，更能适应复杂的路况。本发明能真实的反应驾驶员在正常行驶过程中的平稳跟车、快速接近等模式需求，能保证车辆行驶过程中的安全性、跟车性、舒适性和经济性。
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公开(公告)号：CN108454623A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810058632.1
申请日：2018-01-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动无人驾驶电动车辆轨迹跟踪控制工作方法，包括以下步骤：建立上层控制器，实现主动转向控制；建立中层控制器，实现车辆横摆稳定性控制；建立下层控制器，控制实际车速能稳定跟踪期望车速。本发明考虑车辆横向稳定性的四轮独立驱动无人驾驶车辆轨迹跟踪方法，通过上层控制器对期望轨迹进行跟踪，中层控制器利用上层控制器规划出的前轮转角对期望横摆角速度进行跟踪，实现了车辆在轨迹跟踪时的稳定性。本发明将车辆动力学约束加入上层控制器，能提高模型精确度和车辆行驶的安全性。上层控制器通过对车辆以及参考轨迹未来时刻的状态变化的考虑，提高了轨迹跟踪的精度。本发明算法简单有效，求解时间短、实时性好。
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公开(公告)号：CN106882079A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201611097513.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/42 , B60W30/14 , B60W40/10 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2550/30 , B60W2710/08 , B60W2710/18
Abstract: 本发明公开了一种驱动制动优化切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括如下步骤：上层控制器计算出理想的驱动及制动力矩以及驱动与制动的切换规则；下层控制器将理想的驱动/制动力矩分配到四个车轮。本发明的上层控制器根据当前道路环境以及行驶需求，将驱动制动优化切换的自适应巡航控制策略设计转化为一个实时的混合整数非线性规划命题，并通过基于改进遗传算法的双层嵌套求解算法对该命题进行求解，得到驱动与制动的切换规则以及对应的控制驱动/制动力矩。下层控制器根据上层控制器计算出的理想驱动/制动力矩按垂直载荷大小分配力矩至轮毂电机使得车轮协调运转。减少了驱动执行器与制动执行器的动作次数，并使车轮趋于最佳的工作状态。
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公开(公告)号：CN108454623B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810058632.1
申请日：2018-01-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动无人驾驶电动车辆轨迹跟踪控制工作方法，包括以下步骤：建立上层控制器，实现主动转向控制；建立中层控制器，实现车辆横摆稳定性控制；建立下层控制器，控制实际车速能稳定跟踪期望车速。本发明考虑车辆横向稳定性的四轮独立驱动无人驾驶车辆轨迹跟踪方法，通过上层控制器对期望轨迹进行跟踪，中层控制器利用上层控制器规划出的前轮转角对期望横摆角速度进行跟踪，实现了车辆在轨迹跟踪时的稳定性。本发明将车辆动力学约束加入上层控制器，能提高模型精确度和车辆行驶的安全性。上层控制器通过对车辆以及参考轨迹未来时刻的状态变化的考虑，提高了轨迹跟踪的精度。本发明算法简单有效，求解时间短、实时性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110293854A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910602575.3
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60L15/28
Abstract: 由模糊控制器调整车辆驱动力矩的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决进行车辆转向角，转角变化量的模糊分类，对驾驶员闭环速度控制模型取得的驱动力矩进行调整的问题，由模糊控制器调整车辆驱动力矩的方法，对四轮独立驱动电动汽车的驾驶转角信号进行采集，得出前轮转角以及前轮转角变化率的取值范围，将前轮转角论域取为[-60，60]，规定车轮左转向时为正，右转向时为负，效果是能够对于转向角的速度变化需求更为有效的把控，并得到调整驱动力矩。
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公开(公告)号：CN106741229A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611194139.X
申请日：2016-12-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空气动力学的客车防侧翻装置及其工作方法，所述的装置包括行车电脑ECU、车速传感器、方向盘转角传感器、方向盘转角速度传感器和车顶扰流装置，行车电脑ECU分别通过数据线与车速传感器、方向盘转角传感器、方向盘转角加速度传感器和车顶扰流装置连接；车顶扰流装置包括左扰流通道和右扰流通道，左扰流通道和右扰流通道分别安装于车顶两侧。本发明通过行车电脑ECU对侧翻趋势进行判定，然后通过改变车顶扰流装置的左右扰流通道开闭来抵消侧翻产生的倾覆力矩，从而达到防侧翻的目的。本发明将传统观念下防侧翻的概念与现代电子控制系统进行整合，从车身空气动力学角度进行防侧翻控制，控制方式更为直接有效。
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公开(公告)号：CN106448269A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611122537.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: G08G1/164 , B60T7/12 , B60W30/09 , B60W50/14 , B60W2050/146 , B60W2550/40 , B60W2710/18 , G08G1/166
Abstract: 本发明公开了一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置及其工作方法，所述的装置包括基站和预警系统，所述的基站建立在路口，所述的预警系统安装在车辆内。本发明通过路口基站与车辆的预警系统信息交互，将碰撞风险以无线信号传送给车辆，车辆通过可视化显示装置提醒驾驶员危险状况，如预警系统感知到驾驶员在持续提醒下无操作动作则实施主动减速以避免碰撞发生。本发明对于在路口突然出现在本车前方的汽车能有效的避免碰撞。本发明对于路况复杂的路口，由基站的中央处理单元A对当前风险场的车辆进行碰撞风险识别，大量的计算在基站进行，对车辆的要求低，车辆内不必安装价格昂贵的传感器，有较高的经济效益。
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公开(公告)号：CN206485408U
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201621415563.8
申请日：2016-12-21
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本实用新型公开了一种基于空气动力学的客车防侧翻装置，包括行车电脑ECU、车速传感器、方向盘转角传感器、方向盘转角速度传感器和车顶扰流装置，行车电脑ECU分别通过数据线与车速传感器、方向盘转角传感器、方向盘转角速度传感器和车顶扰流装置连接；车顶扰流装置包括左扰流通道和右扰流通道，左扰流通道和右扰流通道分别安装于车顶两侧。本实用新型通过行车电脑ECU对侧翻趋势进行判定，然后通过改变车顶扰流装置的左右扰流通道开闭来抵消侧翻产生的倾覆力矩，从而达到防侧翻的目的。本实用新型将传统观念下防侧翻的概念与现代电子控制系统进行整合，从车身空气动力学角度进行防侧翻控制，控制方式更为直接有效。
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公开(公告)号：CN206249581U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621343371.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置，包括基站和预警系统，所述的基站建立在路口，所述的预警系统安装在车辆内。本实用新型通过路口基站与车辆的预警系统信息交互，将碰撞风险以无线信号传送给车辆，车辆通过可视化显示装置提醒驾驶员危险状况，如预警系统感知到驾驶员在持续提醒下无操作动作则实施主动减速以避免碰撞发生。本实用新型对于在路口突然出现在本车前方的汽车能有效的避免碰撞。本实用新型对于路况复杂的路口，由基站的中央处理单元A对当前风险场的车辆进行碰撞风险识别，大量的计算在基站进行，对车辆的要求低，车辆内不必安装价格昂贵的传感器，有较高的经济效益。
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