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公开(公告)号：CN110293853A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910602546.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60L15/28
Abstract: 四轮独立驱动电动汽车转向工况下的力矩分配方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决FWID-EV在转向下的动力性和稳定性的问题，模糊控制器以模糊控制算法进行车辆转向角、转角变化量的模糊分类，得到调整驱动力矩；由调整驱动力矩对初始驱动力矩进行调整，得到修正的驱动力矩；修正的驱动力矩作为最优力矩分配控制器的输入，且最优力矩分配控制器执行最优力矩分配算法，以确定分配给四个车轮的力矩；效果是能够实现更符合转弯实际车轮力矩分配。
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公开(公告)号：CN109131326A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810899185.2
申请日：2018-08-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明公开了一种具有换道辅助功能的自适应巡航控制器及其工作方法，所述的控制器包括感知系统、换道预警系统、换道辅助系统和ACC系统，所述的感知系统分别与换道预警系统、换道辅助系统和ACC系统连接，所述的换道辅助系统分别与换道预警系统和ACC系统双向连接，所述的换道辅助系统分别与换道轨迹规划路径跟踪器和MPC控制器连接。本发明不仅具有原ACC系统的全部功能，即可以通过车载雷达等传感器监测汽车前方的道路交通环境，对车辆进行纵向控制，使本车与前车保持安全距离行驶；还可以在前方有复杂交通状况或驾驶员有换道意图时避开障碍物进行自主换道；并可以有效避免事故发生，也极大改善ACC系统对驾驶员换道造成的不适感。
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公开(公告)号：CN106882079B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201611097513.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动制动优化切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括如下步骤：上层控制器计算出理想的驱动及制动力矩以及驱动与制动的切换规则；下层控制器将理想的驱动/制动力矩分配到四个车轮。本发明的上层控制器根据当前道路环境以及行驶需求，将驱动制动优化切换的自适应巡航控制策略设计转化为一个实时的混合整数非线性规划命题，并通过基于改进遗传算法的双层嵌套求解算法对该命题进行求解，得到驱动与制动的切换规则以及对应的控制驱动/制动力矩。下层控制器根据上层控制器计算出的理想驱动/制动力矩按垂直载荷大小分配力矩至轮毂电机使得车轮协调运转。减少了驱动执行器与制动执行器的动作次数，并使车轮趋于最佳的工作状态。
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公开(公告)号：CN108248601B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810022245.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/06 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/068 , B60W40/13 , B60T7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动车的转向稳定性控制系统及方法，所述系统包括外部监测模块和中心控制模块；所述外部监测模块包括4个压力传感器、路面环境传感器、4个胎路检测仪、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器和速度传感器，所述中心控制模块包括失稳装置和紧急状况处理执行系统。本发明同时考虑实时摩擦因数和动态载荷转移等因素，计算出实时状态下不断变化的理想转角和理想横摆角速度，跟踪理想值，解决稳定控制系统不能随状态改变而进行控制调节的问题，使控制系统更精确，更实际可用。本发明将转向失稳分为调节转角和横摆力矩调节两步进行，把跟踪算法和神经网络PID算法结合运用于转角稳定性控制中，极大提高转向稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108248601A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810022245.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/06 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/068 , B60W40/13 , B60T7/12
CPC classification number: B60W30/045 , B60T7/12 , B60T2260/022 , B60W40/06 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/13
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动车的转向稳定性控制系统及方法，所述系统包括外部监测模块和中心控制模块；所述外部监测模块包括4个压力传感器、路面环境传感器、4个胎路检测仪、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器和速度传感器，所述中心控制模块包括失稳装置和紧急状况处理执行系统。本发明同时考虑实时摩擦因数和动态载荷转移等因素，计算出实时状态下不断变化的理想转角和理想横摆角速度，跟踪理想值，解决稳定控制系统不能随状态改变而进行控制调节的问题，使控制系统更精确，更实际可用。本发明将转向失稳分为调节转角和横摆力矩调节两步进行，把跟踪算法和神经网络PID算法结合运用于转角稳定性控制中，极大提高转向稳定性。
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公开(公告)号：CN106740846A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611097515.3
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: B60W30/16 , B60W40/04 , G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种双模式切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括以下步骤：建立平稳跟车模式；建立快速接近模式；基于模糊推理建立双模式切换规则进行控制力矩的分配。本发明通过对美国高速公路管理局联合微观交通仿真研究学者(NGSIM)采集到的实测微观驾驶数据分析，总结了驾驶员行驶需求。在模型预测控制的框架下构建快速接近模式及平稳跟车模式的控制规则，采用模糊推理制定模式间的切换规则。本发明使自适应巡航控制系统控制方式更加接近真实驾驶员的驾驶特点，更能适应复杂的路况。本发明能真实的反应驾驶员在正常行驶过程中的平稳跟车、快速接近等模式需求，能保证车辆行驶过程中的安全性、跟车性、舒适性和经济性。
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公开(公告)号：CN106448269B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201611122537.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置及其工作方法，所述的装置包括基站和预警系统，所述的基站建立在路口，所述的预警系统安装在车辆内。本发明通过路口基站与车辆的预警系统信息交互，将碰撞风险以无线信号传送给车辆，车辆通过可视化显示装置提醒驾驶员危险状况，如预警系统感知到驾驶员在持续提醒下无操作动作则实施主动减速以避免碰撞发生。本发明对于在路口突然出现在本车前方的汽车能有效的避免碰撞。本发明对于路况复杂的路口，由基站的中央处理单元A对当前风险场的车辆进行碰撞风险识别，大量的计算在基站进行，对车辆的要求低，车辆内不必安装价格昂贵的传感器，有较高的经济效益。
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公开(公告)号：CN109131326B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810899185.2
申请日：2018-08-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明公开了一种具有换道辅助功能的自适应巡航控制器及其工作方法，所述的控制器包括感知系统、换道预警系统、换道辅助系统和ACC系统，所述的感知系统分别与换道预警系统、换道辅助系统和ACC系统连接，所述的换道辅助系统分别与换道预警系统和ACC系统双向连接，所述的换道辅助系统分别与换道轨迹规划路径跟踪器和MPC控制器连接。本发明不仅具有原ACC系统的全部功能，即可以通过车载雷达等传感器监测汽车前方的道路交通环境，对车辆进行纵向控制，使本车与前车保持安全距离行驶；还可以在前方有复杂交通状况或驾驶员有换道意图时避开障碍物进行自主换道；并可以有效避免事故发生，也极大改善ACC系统对驾驶员换道造成的不适感。
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公开(公告)号：CN110395119A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910602543.3
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 车轮的力矩分配确定约束条件的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决提高转向工况的稳定性的问题，对于车轮的力矩分配确定约束条件，当车轮出现滑转现象时，车轮与地面间的横向力和纵向附着力降低，车辆将处于危险的状况，为了确保车辆的安全性，防止车轮在行驶途中发生过度滑转的危险，将四个车轮的滑移率调整力矩作为第一约束条件，只要某一车轮的实际滑移率绝对值大于设定的最大滑移率绝对值，此轮的力矩将直接由滑移率调整力矩所决定，效果是保证了FWID-EV的动力性，同时提高了转向工况的稳定性，达到降低交通事故的作用。
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