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公开(公告)号：CN102071875A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110021287.2
申请日：2011-01-19
Abstract: 本发明涉及一种绞车自动控制系统及控制方法，其特征在于：它包括设置在船体上的钻井月池，所述钻井月池周向设置有若干绞车和滑轮，各所述绞车上的钢索的一端共同悬吊一位于所述钻井月池中的钻井甲板，各所述钢索的另一端绕过相对应的所述滑轮分别连接一悬挂在外舷的配重，所述钻井甲板底部设置有通向海底的生产立管和钻井隔水管；所述船体和配重上均设置有数据采集模块，所述数据采集模块的输出端连接一设置在船体控制室内的绞车控制模块，所述绞车控制模块的输出端连接一绞车执行模块，绞车执行模块的输出端连接所述绞车的马达。本发明结构设计简单巧妙，可缩短运动补偿行程，自动化程度高，计算准确，可广泛用于钻井过程中。
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公开(公告)号：CN115890726B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202211404026.3
申请日：2022-11-10
IPC: B25J15/08 , B25J9/16 , G06V10/422 , G06V20/00 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/092
Abstract: 本发明提出一种基于DDPG强化学习算法的平行夹具设计形状生成方法，属于面向机器人抓取任务的平行夹具形状生成领域。本发明利用强化学习的方法自动生成轻量化的平行夹具形状，具体包括平行夹具形状空间的设计、状态表示与动作空间设计、抓取奖励机制的设置、夹具形状生成网络搭建、生成网络的更新与训练等步骤，实现了基于给定物体与训练好的策略网络进行动作选择，从而自动生成可实用的夹具形状。本发明利用强化学习算法的平行夹具形状自动生成方法，能够实现平行夹具形状生成的自动化、可泛化、轻量化的目标。
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公开(公告)号：CN109110090B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810818568.2
申请日：2018-07-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种水下机器人电子舱属于水下机器人领域，该电子舱包括耐压舱壳体、和壳体内部支撑骨架；耐压舱主壳体采用圆柱形壳体结构，壳体中间有一道环向加强筋，能够分隔电源舱与控制舱，不仅可以较好的避免强弱电干扰问题，而且降低工作时电源舱内电源模块产生的热量对控制舱内控制模块产生的影响,同时还可以加强壳体的耐压性；壳体中部设有散热风扇，可加速壳体内部空气流动，达到对电源模块和控制模块快速散热的目的。本发明耐压性能好，密封性能优异，易于拆装，加工成本低，对耐压壳体内部空间利用率高，散热性能优异，能够满足水下机器人电子舱的工作需求，适用于水下机器人及其他相关水下运载装备。
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公开(公告)号：CN108423145A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810437143.7
申请日：2018-05-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于水下航行器技术领域，公开了一种矢量推进的四旋翼水下航行器，包括：耐压主体、螺旋桨推进器、转动机构、控制模块、动力模块；控制模块和动力模块位于耐压主体内部中心以下位置，动力模块用于为控制模块和螺旋桨推进器提供能量，促使其动作；四个螺旋桨推进器固定于转动机构上，对称分布于耐压主体两侧，四个螺旋桨推进器相对于耐压主体的中心对称；转动机构与耐压主体的连接能够实现转动机构整体绕耐压主体外壁自由圆周运动。相较于传统水下航行器结构方案，在实现水下航行器基本运动的同时，丰富了水下航行器的运动形式，提高了水下航行器的运动稳定性、可控性和推进器利用效率。
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公开(公告)号：CN115908974A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211416727.9
申请日：2022-11-14
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/40
Abstract: 本发明属于点云处理领域，涉及单手显著图和少量双手注释指导的双手显著性分析方法。本发明首次利用单手抓取显著图和单双手抓取相关性生成双手显著图，首先，将物体的点云输入单手显著图预测模型，得到单手显著图并将其作为双手显著图的初值；其次，本发明构建了一个双手抓取接触点数据集，并建立左右手抓取标注点与显著性的对应关系；基于该对应关系和已有初值，设计名为BSPN的双手抓取显著图学习网络生成物体双手显著图；本发明还提出一个迭代训练策略，以更新双手显著图初值。最后，将点云输入到由BSPN辅助训练的接触点预测网络，得到双手抓取接触点。本发明利用现有抓取显著数据集评估本发明,并成功生成类人的双手抓取姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109319068B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811330032.2
申请日：2018-11-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种水下运载装备的并联式矢量推进器，属于水下推进器领域，包括动平台、静平台、螺旋桨、角接触轴承；矢量推进器的并联机构由动静平台之间的一条传动支链和两条运动支链组成，UPU传动支链底端和顶端通过球笼式万向节连接，传动支链中间为可伸缩式扭矩传动轴；UPR运动支链的底部十字轴万向节与静平台连接，顶端转动副与动平台连接，RPU运动支链底端转动副与静平台连接，顶端为十字轴万向节与动平台连接，两条运动支链中间部分均为直线电机驱动轴；而且动静平台中心转轴处设置有角接触轴承。本发明可实现两转一移三自由度的空间运动，且具有整体体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大、机动性能高等优点，可广泛应用于水下运载装备推进系统。
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公开(公告)号：CN109319068A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811330032.2
申请日：2018-11-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种水下运载装备的并联式矢量推进器，属于水下推进器领域，包括动平台、静平台、螺旋桨、角接触轴承；矢量推进器的并联机构由动静平台之间的一条传动支链和两条运动支链组成，UPU传动支链底端和顶端通过球笼式万向节连接，传动支链中间为可伸缩式扭矩传动轴；UPR运动支链的底部十字轴万向节与静平台连接，顶端转动副与动平台连接，RPU运动支链底端转动副与静平台连接，顶端为十字轴万向节与动平台连接，两条运动支链中间部分均为直线电机驱动轴；而且动静平台中心转轴处设置有角接触轴承。本发明可实现两转一移三自由度的空间运动，且具有整体体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大、机动性能高等优点，可广泛应用于水下运载装备推进系统。
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公开(公告)号：CN102071875B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110021287.2
申请日：2011-01-19
Abstract: 本发明涉及一种绞车自动控制系统及控制方法，其特征在于：它包括设置在船体上的钻井月池，所述钻井月池周向设置有若干绞车和滑轮，各所述绞车上的钢索的一端共同悬吊一位于所述钻井月池中的钻井甲板，各所述钢索的另一端绕过相对应的所述滑轮分别连接一悬挂在外舷的配重，所述钻井甲板底部设置有通向海底的生产立管和钻井隔水管；所述船体和配重上均设置有数据采集模块，所述数据采集模块的输出端连接一设置在船体控制室内的绞车控制模块，所述绞车控制模块的输出端连接一绞车执行模块，绞车执行模块的输出端连接所述绞车的马达。本发明结构设计简单巧妙，可缩短运动补偿行程，自动化程度高，计算准确，可广泛用于钻井过程中。
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公开(公告)号：CN102121875B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010595048.3
申请日：2010-12-17
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 本发明一种气体轴承-转子系统动态加载一体化实验台，涉及超高速旋转机械加载技术；主要基于超高速气体轴承支承模块，一体化基础支撑结构，迷宫-气膜联合密封结构，静、动态加载机构和转子系统等关键技术；包括径向气体轴承、止推气体轴承、径向-止推联合气体轴承、轴承拆卸工装、一体化机匣、凸台、盖板、密封支架、迷宫密封环、气膜密封环、主支撑架、激振器、可调简支梁、非连续变截面简支梁、简支梁加载调整螺栓、加载弹簧、力-频率传感器、可倾瓦加载轴承、蜗壳、驱动涡轮、止推盘、转轴等；本发明结构简单、拆装方便，可靠性高、综合性强，能够确保实验台各气体轴承处于完全对中状态，静态加载力稳定可靠，动态加载力大小、频率可控。
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公开(公告)号：CN102169049A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110023318.8
申请日：2011-01-20
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及一种浮式钻井储油装卸系统的模拟实验装置及实验方法，其特征在于：运动控制系统连接船体运动模拟系统中的电液伺服作动器；船体运动模拟系统包括底端固定在地面基础上的下部支撑架，下部支撑架的顶部设置有一下部台面，下部台面顶部通过若干线性套筒和电液伺服作动器连接上部台面；TLD模型包括固定设置在上部台面上的若干滑轮组块，绕过各滑轮组块的各钢丝绳的一端共同悬吊一位于上部台面中部下方的甲板模型，各钢丝绳的另一端分别连接一设置在上部台面外侧的配重质量块；甲板模型的底面设置有若干拉伸弹簧，各拉伸弹簧的另一端固定在地面基础上；监测系统包括设置在TLD模型上的若干传感器和测力仪，各传感器和测力仪的输出端连接数据分析采集仪。
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