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公开(公告)号：CN102985958B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201180034353.8
申请日：2011-06-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种车辆周围监测装置，由物体种类判定部（12）将对应于从拍摄图像抽取的图像部分的实际空间中的物体的种类判定为横穿行人时，由距离求出部（13）进行第1距离求出处理，此时，根据对行人的高度推定而设定的、实际空间中的车辆（1）到该行人的距离和拍摄图像中的图像部分的高度的相关关系，以及从拍摄图像中抽取的图像部分的高度，求出对应于该图像部分的实际空间中的物体到车辆（1）的距离；判定为不是横穿行人时，由距离求出部（13）进行第2距离求出处理，此时，根据从由红外线摄像头（2）拍到的时序拍摄图像中抽取的该物体的图像部分的大小变化，求出该物体到上述车辆的距离。
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公开(公告)号：CN102640182B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201080053321.8
申请日：2010-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06T7/0046 , G06T7/60 , G06T7/75 , G06T2207/30196 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种被监测对象距离测定装置（50）和搭载了该装置的车辆（12）。利用了人体探测装置的被监测对象距离测定装置（50），根据图像中的人体候选的尺寸更精准地求出从摄像装置（16）到人体候选在实际空间中的距离。年龄在3岁以上到99岁之间，头部宽度基本上都稳定在约15［cm］～16［cm］之间。利用这一特点，根据抽出的图像中的头部的大小和抽出的人体候选区域中的整个高度、整个宽度等人体特征中的至少一个人体特征的大小（例如身高）的比率，推定图像中的人体候选在实际空间中的身高（HT）。再根据推定的实际空间中的身高（HT）和图像中的人体候选的身高，求出从摄像装置到实际空间中的人体候选的距离。
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公开(公告)号：CN102985958A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201180034353.8
申请日：2011-06-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种车辆周围监测装置，由物体种类判定部（12）将对应于从拍摄图像抽取的图像部分的实际空间中的物体的种类判定为横穿行人时，由距离求出部（13）进行第1距离求出处理，此时，根据对行人的高度推定而设定的、实际空间中的车辆（1）到该行人的距离和拍摄图像中的图像部分的高度的相关关系，以及从拍摄图像中抽取的图像部分的高度，求出对应于该图像部分的实际空间中的物体到车辆（1）的距离；判定为不是横穿行人时，由距离求出部（13）进行第2距离求出处理，此时，根据从由红外线摄像头（2）拍到的时序拍摄图像中抽取的该物体的图像部分的大小变化，求出该物体到上述车辆的距离。
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公开(公告)号：CN103797530B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201280044711.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R1/00 , B60R2300/106 , B60R2300/307 , G08G1/166 , H04N7/18
Abstract: 车辆周围监测装置（10、210）具有：第2显示部（28），其通过各标识（86、136、157、290、292、294）的显示的有无，将是否存在所述监测对象物（110、160）这一信息可视化。在从拍摄图像（72、134、262、270、272、272a、272b）中至少检测出了一个监测对象物（110、160）时，评价对于所述车辆（12）而言的所述监测对象物（110、160）的注意度，对应于所述注意度评价部（44、250）所评价的所述注意度的不同，所述第2显示部（28）以不同的显示方式显示所述标识（86、136、157、290、292、294）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102985957B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201180033722.1
申请日：2011-06-15
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06F17/00 , G06K9/00805 , G06K9/00825 , G06T7/579 , G06T2207/10048 , G06T2207/30196 , G06T2207/30261 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种车辆周围监测装置，对从拍摄图像中抽出的候选被监测对象预先进行去除处理(筛选)之后进行种类判定。其中，该去除处理这样进行：假设候选被监测对象具有针对所希望种类的候选被监测对象而预先设定的规定大小，求出从车辆到候选被监测对象的距离(Z0)；求出车辆在从拍摄之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΔZ)；根据求出的到候选被监测对象的该距离和移动距离之间的图像变化率缩小当前图像中的候选被监测对象的大小；对之前图像中的候选被监测对象的大小和按图像变化率缩小的候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；去除判定为两者之差大于规定数值的候选被监测对象。由于在粗略地去除所希望的被监测对象以外的候选被监测对象之后进行精细的种类判定，所以本发明能减少运算量而降低误判的发生。
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公开(公告)号：CN102187377B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN200980141757.X
申请日：2009-10-08
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/205 , B60R2300/305 , B60R2300/308 , B60R2300/70 , B60R2300/8093 , G06K9/00805 , G06K9/2018
Abstract: 本发明的目的在于判断出存在于车辆前方的自行车。为达到这样的目的，本发明的车辆周围监测装置对所述车辆的周围进行拍摄并取得拍摄图像，该拍摄图像中的辉度值由对象物的温度决定，并且，从拍摄图像中提取出辉度值比背景温度高出规定值以上的图像区域。如果从被提取出的该图像区域中检测出了下述的一对第1对象物部分，并且在该一对对象物部分之间存在下述的第2对象物部分的话，则将包含该一对第1对象物部分与第2对象物部分的对象物判定为自行车。所述一对第1对象物部分各自的竖直方向上的长度比水平方向上的宽度大，并且，一个第1对象物部分与另一个第1对象物部分之间在水平方向上的距离处于规定值以下。第2对象物部分具有不同于第1对象物部分的辉度，并且在竖直方向上具有规定值以上的长度。
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公开(公告)号：CN103797530A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201280044711.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R1/00 , B60R2300/106 , B60R2300/307 , G08G1/166 , H04N7/18
Abstract: 车辆周围监测装置（10、210）具有：第2显示部（28），其通过各标识（86、136、157、290、292、294）的显示的有无，将是否存在所述监测对象物（110、160）这一信息可视化。在从拍摄图像（72、134、262、270、272、272a、272b）中至少检测出了一个监测对象物（110、160）时，评价对于所述车辆（12）而言的所述监测对象物（110、160）的注意度，对应于所述注意度评价部（44、250）所评价的所述注意度的不同，所述第2显示部（28）以不同的显示方式显示所述标识（86、136、157、290、292、294）。
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公开(公告)号：CN102640182A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201080053321.8
申请日：2010-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06T7/0046 , G06T7/60 , G06T7/75 , G06T2207/30196 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种被监测对象距离测定装置（50）和搭载了该装置的车辆（12）。利用了人体探测装置的被监测对象距离测定装置（50），根据图像中的人体候选的尺寸更精准地求出从摄像装置（16）到人体候选在实际空间中的距离。年龄在3岁以上到99岁之间，头部宽度基本上都稳定在约15cm～16cm之间。利用这一特点，根据抽出的图像中的头部的大小和抽出的人体候选区域中的整个高度、整个宽度等人体特征中的至少一个人体特征的大小（例如身高）的比率，推定图像中的人体候选在实际空间中的身高（HT）。再根据推定的实际空间中的身高（HT）和图像中的人体候选的身高，求出从摄像装置到实际空间中的人体候选的距离。
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公开(公告)号：CN102197418A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN200980142182.3
申请日：2009-10-08
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/205 , B60R2300/301 , B60R2300/307 , B60R2300/70 , B60R2300/8033 , G06K9/00369 , G06K9/00805 , G06K2209/07 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T2207/10048 , G06T2207/20132 , G06T2207/30196 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供一种车辆周围监测装置，其能从背景中精准地分离并抽出车辆周围的被监测对象。由车辆周围监测装置测出车外气温，再求出根据该车外气温推测到的被监测对象的表面温度和该车外气温的温差，然后根据图像中背景灰度值和对应于该温差的灰度差求出该被监测对象的灰度值，最后以该被监测对象的灰度值作为阈值对图像进行二值图像处理而抽出该被监测对象。由于根据车外气温和被监测对象的表面温度之间的关系设定二值图像处理时的阈值，所以能够从背景中精准地分离并抽出被监测对象。
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