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公开(公告)号：CN105590312B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201410645593.7
申请日：2014-11-12
Applicant: 株式会社理光
CPC classification number: G06T7/11 , G06K9/0014 , G06K9/3233 , G06T7/194 , G06T2207/10004 , G06T2207/10028
Abstract: 提供了前景图像分割方法和装置。该方法可以包括：获取输入图像及其颜色信息和深度信息；基于输入图像的深度信息，对输入图像进行粗略分割以获得初始三色图；基于输入图像的颜色信息，对该初始三色图中的未知区域进行腐蚀或膨胀，以获得优化的三色图；以及根据优化的三色图分割出前景图像。通过此方法，能够基于输入图像的颜色信息对该初始三色图进行优化以获得更准确的三色图，由此从该三色图准确分割出前景图像。
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公开(公告)号：CN104636745B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201310553060.1
申请日：2013-11-08
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/46
Abstract: 提供了一种提取视频流中图像的尺度不变特征的尺度不变特征提取方法和装置以及基于该特征提取方法的对象识别方法和装置。该图像包括灰度图像和对应的视差图像，在时间上对应于t1时刻，该图像在视频流中具有时间上的在先图像和在后图像，该特征提取方法可以包括：定位图像中的关键点；生成围绕关键点的描述区域，该描述区域以关键点为中心，在x，y，z，t四维中描述，该描述区域在x、y、z、t维中每个维度的范围取值均不为零；以及对于每个关键点，基于其描述区域，生成描述子，作为该关键点的尺度不变特征。本发明能够将时域、深度域和图像平面的信息密切结合起来提取四维尺度不变特征，适合于应用于机器学习。
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公开(公告)号：CN103679127B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201210358202.4
申请日：2012-09-24
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/00
CPC classification number: B60Q9/008 , B60W40/06 , B60W2420/42 , G06K9/00 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/4647 , G06T7/50
Abstract: 公开了一种检测道路路面的可行驶区域的方法和设备。所述方法包括：根据包括道路路面的灰度图导出视差图，并且从该视差图中检测道路路面；从视差图中删除相对于道路路面的高度大于预定高度阈值的部分，产生子视差图；将该子视差图转换为U‑视差图；在U‑视差图中检测可行驶区域；以及将在U‑视差图中检测的可行驶区域转换为灰度图中的可行驶区域。上述方法和设备不依赖于道路上的白线或栅栏，因此具有更广泛的应用范围。此外，所述方法和装置利用从视差图获得的U‑视差图来检测道路路面的可行驶区域，具有良好的噪声鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106887018A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510937846.2
申请日：2015-12-15
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/41
Abstract: 一种立体匹配方法、控制器和系统，该方法包括：计算第一图的像素和第二图的像素之间的匹配代价；预估作为参考图像的、第一图和第二图之一中的像素的视差值和对应的可靠度，其中，所述可靠度表示该像素的预估的视差值的正确的概率；根据所述参考图像中的两个像素之间的所述视觉特征的差异度和在图像坐标中的距离和该两个像素对应的可靠度来计算该两个像素之间的有方向的能量传播系数；基于所述有方向的能量传播系数来构造有方向的图模型；基于所述有方向的能量传播系数来实施置信传播算法以获得像素的更新的视差值。
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公开(公告)号：CN103810460B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201210447071.7
申请日：2012-11-09
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 提供了对象跟踪方法和装置。其中，建立对象图，具有相似运动特征的一组对象被包括在一个对象图中，每个对象作为该对象图的顶点，基于每个对象的代表性运动特征计算对象图中每个顶点的弹性；建立对象组图，每个对象组作为所述对象组图中的顶点，基于每个对象组的代表性运动特征计算对象组图中每个顶点的弹性；基于对象组图的顶点的弹性，预测每个对象组在下一帧中的位置范围；基于对象图的顶点的弹性预测每个对象在下一帧中的位置范围；以及在跟踪时段内，基于所预测的每个对象组和每个对象的位置范围，在下一帧中检测对象。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103390269B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201210147642.5
申请日：2012-05-11
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: 公开了一种具有高度的连续型道路分割物检测方法和装置，该检测方法包括：获得包括该连续型道路分割物部分的视差图、对应的U视差图和对应的V视差图；以及从平行于地面的切片对应的U视差图来检测该连续型道路分割物。根据本发明实施例的具有高度的连续型物体检测方法和装置，因为采用视差图和u视差图或v视差图，所以能够很好解决环境变化和几何形变的问题，另外通过利用切片切割三维物体，然后在切片的U视差图或V视差图上检测物体，能够解决例如垂直方向或水平方向的物体遮挡问题。
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公开(公告)号：CN103778598B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201210394733.9
申请日：2012-10-17
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T5/00
Abstract: 提供了一种视差图改善方法和装置，该方法可以包括：获得初始视差图；确定视差图的像素之间的相似度；构建图模型，其中图的各个结点对应于各个图像像素，每个结点的初始值为对应像素的初始视差值，图中结点之间的边具有与对应像素之间的相似度相应的权重；对图中结点的视差值进行扩散迭代，以便在每一轮扩散迭代中把每个结点的视差值传播给其它结点，传播过程终止于收敛或者达到某一最大迭代次数；以及以传播终止后的图中结点的视差值作为对应像素的视差值。利用该视差图改善方法和装置，对图像中的所有像素构建图模型，通过图模型中的多次迭代传播来达到全局最优、可以降低噪声和强化边缘；而且无需对图像进行分割，可节省计算资源。
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公开(公告)号：CN104217208A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310217323.1
申请日：2013-06-03
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/00805
Abstract: 本发明提供了一种目标检测方法，包括：捕获当前场景的原始视差图和灰度图；基于视差图进行目标聚类处理，以便初步检测原始视差图中的目标候选对象；以及基于原始视差图和灰度图以及所述目标候选对象，获取确定的感兴趣区域ROI，提取所述确定ROI的线特征，并基于所提取的线特征对确定ROI进行合并和分割处理，获取新的目标对象。
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