公开(公告)号：CN101422837A

公开(公告)日：2009-05-06

申请号：CN200810171002.1

申请日：2008-10-31

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 浅井明彦 ,  重吉正之

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/10 ,  B23K9/12 ,  G05B19/4093

CPC classification number: B23K9/0216 ,  B23K9/0953

Abstract: 本发明提供一种电弧焊接机器人的控制装置及其方法，本发明的电弧焊接机器人的控制装置具备：存储单元；控制装置；焊接条件更改位置计算单元；摆动动作控制单元，焊枪每执行1周期规定的动作模式的摆动就输出摆动1周期结束信号；焊接条件计算单元，其对更改预定焊接条件进行计算；焊接条件更改单元，每输入摆动1周期结束信号就根据更改预定焊接条件对电弧焊接机器人的焊接条件进行更改。通过这样的构成，即使是在焊接机器人进行摆动时，也可以进行连续的焊接条件的更改和高精度的电弧仿形。

公开(公告)号：CN107530810B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201680024005.5

申请日：2016-04-22

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 辻胜之 ,  重吉正之 ,  福永敦史

IPC: B23K9/02 ,  B23K9/095

Abstract: 本发明提供水平角焊方法、水平角焊系统以及程序。在水平角焊中，抑制焊道外观不良以及焊接缺陷的产生。焊接系统将对接立板与下板而成的对接部作为焊接线，使电极以该焊接线为中心摆动，沿着焊接线进行焊接。在摆动中，使电极朝向焊接行进方向的前方移动至下板侧的摆动端，当到达下板侧的摆动端时，相对于焊接行进方向朝向后方移动至立板侧的摆动端，在下板侧与立板侧重复这样的摆动的动作。

公开(公告)号：CN107530811B

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201680024761.8

申请日：2016-04-22

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 辻胜之 ,  重吉正之 ,  福永敦史

IPC: B23K9/02 ,  B23K9/095

Abstract: 在水平角焊中，抑制焊道外观不良以及焊接缺陷的产生。焊接系统将使立板和下板对接的对接部作为焊接线，使电极以焊接线为中心进行摆动，从而沿着焊接线进行焊接。在该焊接系统中，进行控制，以使得立板侧的摆动端的电弧电压成为焊接线中心位置的电弧电压以下，下板侧的摆动端的电弧电压成为焊接线中心位置的电弧电压以上，并且立板侧的摆动端的电弧电压低于下板侧的摆动端的电弧电压。

公开(公告)号：CN103429397B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201280011374.2

申请日：2012-03-02

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 大根努 ,  西村利彦 ,  重吉正之 ,  小池武

IPC: B25J9/10 ,  B23K9/12 ,  G05B19/4103

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/42207

Abstract: 本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。

公开(公告)号：CN103429397A

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201280011374.2

申请日：2012-03-02

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 大根努 ,  西村利彦 ,  重吉正之 ,  小池武

IPC: B25J9/10 ,  B23K9/12 ,  G05B19/4103

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/42207

Abstract: 本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。

公开(公告)号：CN100584505C

公开(公告)日：2010-01-27

申请号：CN200710161245.2

申请日：2007-09-25

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 重吉正之

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B23K9/095

CPC classification number: B23K9/121 ,  B23K9/0216 ,  B23K9/1272

Abstract: 一种对具备焊炬、使焊炬摆动的机器人、先行电极电源及后行电极电源的串联弧焊系统进行控制的机器人控制装置，具备：用于检测摆动中的焊接状态量的先行电极检测部及后行电极检测部；计算出电变化量的先行电极处理部；根据该电变化量，计算出用于对从摆动中心轨迹的焊缝线向左右方向及上下方向的位置偏移进行补正的补正量的先行电极补正部；计算出电变化量的后行电极处理部；根据该电变化量，计算出用于对从摆动中心轨迹的焊缝线向旋转方向的位置偏移进行补正的补正量的后行电极补正部。根据本发明的机器人控制装置，能够进行具有优良的电弧跟踪精度、不会出现焊接缺陷的电弧焊。