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公开(公告)号：CN110667777B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910877423.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的滑索式可折叠布放装置，包括：车架机体，其上固定有电控箱，电机以及可伸缩移动的置放平台组件；伸长支撑机构，其与所述车架机体通过旋转副连接，其可沿长度方向延伸延长，所述支撑机构靠近车架机体的一端固定有定滑轮，所述支撑机构长度方向上的两端固定有滑索；滑动装置，其套在所述滑索上且可沿所述滑索滑动，所述滑动装置的一端与牵引绳连接，所述牵引绳的另一端通过所述定滑轮固定在所述电机上；释放机构，其固定连接所述滑动装置底部。还公开了一种滑索式可折叠布放装置的布放方法，该采用可折叠机构，结构紧凑，可以实现水下机器人从船基或岸基到水面的稳定快速布放。
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公开(公告)号：CN110884632A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911105137.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于混合式垂直剖面仪的接驳系统，属于海洋技术工程领域，包括固定于海底且与海底观测网络通讯连接的接驳基站，接驳基站上设有：导引机构，设于接驳基站的顶部，用于引导混合式垂直剖面仪进行垂直方向上的接驳；限位机构，与混合式垂直剖面仪的头部相适应，设有用于触发锁紧机构的触发机构和无线电能/信号发射单元；锁紧机构，对混合式垂直剖面仪进行锁紧；所述混合式垂直剖面仪上设有无线电能/信号接收单元，用于与无线电能/信号发射单元对接完成充电和信号传输。接驳基站固定于海底，并对垂直往返剖面运动的混合式垂直剖面仪进行垂直方向上的接驳，接驳成功后，接驳站对垂直剖面仪通过水下无线电能补给以及无线数据传输。
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公开(公告)号：CN109245821A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811094557.0
申请日：2018-09-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于深海的光通信与定位组合的装置，包括激光发射设备、与激光发射设备激光通信的激光接收设备，激光发射设备包括至少一个激光模组，以一定频率发射激光脉冲；激光接收设备包括至少一个透镜和至少一个光敏二极管，激光信号经透镜会聚后被光敏二极管接收获得激光强度；根据光敏二极管获得激光强度和激光接收设备中透镜的几何参数获得激光接收设备相对激光发射设备的二维位置信息：激光发射设备以1倍时钟发射激光脉冲，激光接收设备以3倍时钟接收激光信号，以实现激光发射设备与激光发射设备的激光通信。该装置能够抵抗超大水压的情况下，实现水下航行器与通信站的通信和定位，还能够保证通信和定位的准确性。
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公开(公告)号：CN108609142A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810528359.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔机的布放回收装置，属于水下滑翔机的布放回收技术领域，包括连接至母船的起吊架，还包括相互独立且用于夹紧滑翔机的至少两个抱爪机构以及用于在回收滑翔机时连接和释放各抱爪机构的转接释放机构，各抱爪机构均通过起吊绳连接至起吊架的底部；抱爪机构包括通过销轴铰接的第一抱爪和第二抱爪；布放滑翔机前，第一抱爪和第二抱爪间设有使抱爪机构处于打开态的第一弹性件；收回滑翔机前，未连接转接释放机构的抱爪与转接释放机构间设有可释放的拉绳，使抱爪机构在回收滑翔机前处于打开状态，同时，在第一抱爪和第二抱爪的承重吊环间设置有在拉绳释放后使抱爪机构处于闭合状态的第二弹性件。可适应水下滑翔机的多姿态回收。
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公开(公告)号：CN106197384B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610574579.1
申请日：2016-07-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C13/00
Abstract: 本发明公开的一种用于水下剖面仪的可释放坐底装置，包括：端盖及导流罩，端盖外侧固定有高度计，端盖上开有两个轴向通孔，分别与两个电磁铁的壳体紧密配合实现径向密封，电磁铁的衔铁两端设有限位台，在一侧限位台与电磁铁壳体之间设有弹簧，导流罩上开有两个径向通孔，两个电磁铁中每个衔铁的弹簧端各与一个径向通孔相对应，通过控制电磁铁的通断电来控制衔铁的伸缩状态，从而实现对端盖与导流罩的锁紧状态的控制，导流罩外侧装有尾翼和支撑架，支撑架与座底支架相固定。本发明通过尾翼，支撑架，座底支架实现了剖面仪的坐底功能，通过控制电磁铁通断进行剖面仪坐底装置的释放，该装置结构简单，控制方便，运行可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106706263A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611089228.8
申请日：2016-12-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M10/00
CPC classification number: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种带有观测功能的海底热液喷发模拟装置，它主要包括它包括立式高压注射泵、温控系统、调压阀、透明压力容器、高速摄像机、水冷系统、压力表、硫化物收集装置、泄压阀以及截止阀；该装置可模拟海底热液喷发，可根据需求的差异，调节热液喷口不同的温度、速度、化学成分等，并可利用高速摄像机进行观测。本发明基于海底真实喷口环境，根据相似原理在实验室环境下，采用独特的结构设计实现了海底热液模拟喷发观测，基本还原了热液从高温高压环境喷射到相对低温低压环境，并与海水混合反应这一高度复杂的物理化学过程，为进行相关热液活动的研究提供了单纯靠理论分析和数值仿真难以获得的条件和数据。
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公开(公告)号：CN117208177A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311114501.8
申请日：2023-08-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种双形态水下航行器，通过设置可拆卸连接的触发机构和限位机构，以及与触发机构相互固定并限制侧翼展开的弹性伞带，能够使水下航行器在入水时依靠纯机械结构借助入水冲击将侧翼与尾翼展开，大大提高了展翼的响应速度与可靠性。本发明的双形态水下航行器，可以实现侧翼和尾翼分别在共轴和非共轴情况下，从交错折叠到平面展开状态的切换，避免了因两翼不同面而带来额外的水动力矩进而增加运动的不稳定性。折叠状态下的水下航行器可以满足标准A尺寸投放桶的尺寸要求，通过较高的折叠率来保障水下航行器侧翼与尾翼的大小，进而保证双形态水下航行器滑翔与转向的机动性能，减少翼的占用空间，降低在运输及空投、炮射布放时翼损坏的风险。
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公开(公告)号：CN109614726B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201811541400.8
申请日：2018-12-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的浮力调节低功耗控制方法，属于水下机器人的控制领域，通过采用遗传算法对探测设备的浮力调节过程进行优化选择，获得低功耗的浮力调节方法，避免了在高压强环境下电机工作带来的高能耗问题，有效地节省了能源，延长了水下探测设备的工作时间。同时，该方法考虑了水下探测设备的运动模型，可以通过选择功耗权重和时间权重来灵活调整相应的浮力调节方法，以适应不同的探测任务，避免了只考虑功耗而忽视探测设备运动时间的问题，有利于实验人员对水下探测设备整体运动时间的把握。
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公开(公告)号：CN110884632B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911105137.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于混合式垂直剖面仪的接驳系统，属于海洋技术工程领域，包括固定于海底且与海底观测网络通讯连接的接驳基站，接驳基站上设有：导引机构，设于接驳基站的顶部，用于引导混合式垂直剖面仪进行垂直方向上的接驳；限位机构，与混合式垂直剖面仪的头部相适应，设有用于触发锁紧机构的触发机构和无线电能/信号发射单元；锁紧机构，对混合式垂直剖面仪进行锁紧；所述混合式垂直剖面仪上设有无线电能/信号接收单元，用于与无线电能/信号发射单元对接完成充电和信号传输。接驳基站固定于海底，并对垂直往返剖面运动的混合式垂直剖面仪进行垂直方向上的接驳，接驳成功后，接驳站对垂直剖面仪通过水下无线电能补给以及无线数据传输。
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公开(公告)号：CN110481737B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910809411.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的柔性可折叠翼装置，属于水下机器人技术领域，包括外形相同的底板和盖板；底板上设有：菱形的伸缩机构，由若干交叉的肋条连接而成，伸缩机构上固定有可随其展开或收缩的柔性蒙皮；锁定机构，在伸缩机构收拢时和展开时对其进行锁定；入水电极，检测到水下机器人进入水中后，触发锁定机构对伸缩机构进行解锁；底板和盖板盖合后，侧面具有供伸缩机构通过的间隙。锁定机构具有双锁定功能，可对伸缩机构收拢和展开时进行锁定，通过锁定机构对伸缩机构在展开时的锁定，防止蒙皮被风浪掀起或摆动不稳定。底板和盖板盖合后，伸缩机构可完全收入底板和盖板形成的空腔内，使机翼缩回状态时整体体积小，结构更为紧凑。
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