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公开(公告)号：CN113186666A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110360894.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江工业大学 , 深圳市汇元自动化技术有限公司
Abstract: 一种基于s曲线的缝纫机三段式停针控制方法，包括以下步骤：1)接收停针针位指令，确定停针的目标针位，根据当前转速预测完全停针电机所转机械角度，确定合适的刹车切入点；2)待电机转至切入点后，按照s曲线减速至ωlow；3)考虑到高速刹车阶段的其它不可控因素会导致电机实际所转角度与预测角度存在偏差，此时按照ωlow转速再次寻找位置环牵引停针切入点；4)到达切入点后，通过位置环控制转子转到指定针位，完成停针全过程，关闭SVPWM。本发明利用s曲线进行高速阶段的刹车可有效减小冲击电流、减弱缝纫机机件的机械冲击，延长缝纫机使用寿命；保证缝纫机停针的快速性与准确性，且计算量小、逻辑清晰、易于实现。
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公开(公告)号：CN113186665A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110360900.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江工业大学 , 深圳市汇元自动化技术有限公司
IPC: D05B69/18
Abstract: 一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法，包括以下步骤：1)采用七段式加速度梯形曲线，并将七段式加速度梯形曲线对应分成三个状态，状态变量为Sstate；2)计算速度差值Δn与最少剩余速度增量Δnrem；3)根据电机目标转速nref(t)，S曲线算法的输出给定转速ns(t)，当前加速度a(t)以及当前状态Sstate，对加速度、S曲线输出速度以及状态进行更新运算。本发明所提出的方法具有计算简便和实时性强的优点，通过对运动公式进行转化处理，避免开方等复杂运算，简化了计算过程。同时在MCU的每一控制周期内进行状态判断和执行运算，实时性强，可以适应并跟随缝纫电机实时变化的速度指令。
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公开(公告)号：CN112994561A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110104364.4
申请日：2021-01-26
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于相关函数法的异步电机转子电阻与漏感辨识方法，包括以下步骤：1)施加正弦电压至某两相之间，检测相电流，通过PWM配置将电机C相悬空，并在A、B两相上施加两个幅值相同，相位相反的正弦电压信号，使A、B两相之间产生一个正弦电压信号，待电流稳定后，检测电机A相电流；2)利用相关函数法，获得电压和电流信号的幅值以及其相位差；3)考虑到逆变器非线性因素，通过阶跃给定两个不同幅值正弦电压信号计算出非线性电压误差ΔUR、ΔUL，并带入原式，得到精确的转子电阻与定转子漏感辨识值。本发明可以消除逆变器非线性因素对转子电阻和漏感辨识的影响，简化计算量，且有效提高了转子电阻与定转子漏感辨识精度，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN108829127B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810519602.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于双曲正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正切的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。
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公开(公告)号：CN108803320B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810519725.X
申请日：2018-05-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于指数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于指数的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108762075B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810519731.5
申请日：2018-05-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于对数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于对数的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。
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公开(公告)号：CN110165951B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910321940.3
申请日：2019-04-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于扰动估计补偿的永磁同步电机双环无差拍预测控制方法，包括：建立永磁同步电机的离散电流预测模型，并设计无差拍电流预测控制器；设计滑模扰动观测器来估计定子电流和参数扰动；设计无差拍速度预测控制器；设计滑模扰动观测器来观测负载转矩并补偿。本发明在电机模型参数不匹配的情况下，实现了精确的电流控制；在无差拍速度预测控制器对负载变化敏感的情况下，通过负载转矩观测和补偿来提高速度外环的动、静态性能和抗扰动性能。
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公开(公告)号：CN111817633A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010504286.2
申请日：2020-06-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种永磁同步电机的机械参数辨识方法，该方法让电机运行于速度环，分别给定两个幅值不同、相位和频率相同的正弦波速度参考指令，利用转矩积分在某些区间存在相互抵消的特点，分别对电磁转矩进行分区间积分处理再列方程组的形式计算出机械参数。本发明所提供机械参数辨识方法实现了转动惯量、摩擦参数与负载之间的解耦，能够在一次完整辨识过程中辨识出系统转动惯量、粘性摩擦系数、库伦摩擦系数。
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公开(公告)号：CN108768242B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810343275.3
申请日：2018-04-17
Applicant: 杭州士兰微电子股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: H02P23/14
Abstract: 公开了一种永磁电机磁极对数的辨识装置，包括：采集模块，用于以预设采样频率采集所述永磁电机的三相霍尔信号；边沿模块，用于获取所述三相霍尔信号相同边沿的时间间隔以生成三相霍尔边沿信号；重复指数模块，用于根据重复指数模型对所述三相霍尔边沿信号进行重复性分析以计算重复指数；磁极对数确定模块，用于获取所述重复指数的极小值点，并根据所述重复指数的极小值点确定磁极对数。本发明还提供一种永磁电机磁极对数的辨识方法，通过将重复指数的极小值点对应的预设重复周期确定为磁极对数，不仅可以减少计算量，而且由于该预设重复周期为整数，可以准确地确定磁极对数的值，无需对计算结果进行四舍五入。
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公开(公告)号：CN109379007B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811188488.X
申请日：2018-10-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P6/22
Abstract: 一种永磁同步电机(Permanent magnetic synchronous machine，PMSM)无位置传感器控制带速重投方法，属于PMSM控制的技术领域。所述的PMSM无位置传感器控制带速重投方法，可在电机具有正、反转初速度的情况下，平滑切入系统，切入过程无转速、电流波动。所述方法包括以下步骤；1)端电压检测；2)相电压重构；3)初速度方向判断；4)转子位置及速度估计；5)重投策略选择。本发明提供了一种可实现在电机转子具有正反转初速度的情况下带速重投的PMSM全程无位置传感器控制方法。
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