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公开(公告)号：CN112068424B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010787437.X
申请日：2020-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种采用扰动补偿的椭圆趋近律用于电机伺服系统的离散重复控制方法，其中给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，提出一种椭圆趋近律，并在该趋近律中引入等效扰动补偿；基于椭圆趋近律构建理想切换动态，并依据理想切换动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征系统收敛过程的单调收敛层边界，绝对收敛层边界和拟滑模带边界的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的椭圆趋近律的重复控制器，能够提高系统的跟踪精度且对存在的周期扰动完全抑制。
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公开(公告)号：CN112994561B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110104364.4
申请日：2021-01-26
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于相关函数法的异步电机转子电阻与漏感辨识方法，包括以下步骤：1)施加正弦电压至某两相之间，检测相电流，通过PWM配置将电机C相悬空，并在A、B两相上施加两个幅值相同，相位相反的正弦电压信号，使A、B两相之间产生一个正弦电压信号，待电流稳定后，检测电机A相电流；2)利用相关函数法，获得电压和电流信号的幅值以及其相位差；3)考虑到逆变器非线性因素，通过阶跃给定两个不同幅值正弦电压信号计算出非线性电压误差ΔUR、ΔUL，并带入原式，得到精确的转子电阻与定转子漏感辨识值。本发明可以消除逆变器非线性因素对转子电阻和漏感辨识的影响，简化计算量，且有效提高了转子电阻与定转子漏感辨识精度，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114977956A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210665153.2
申请日：2022-06-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/24 , H02P21/32 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 一种用于单电流传感器系统的方波注入无位置传感器控制方法，通过设计一种边沿对齐式脉冲宽度调制方法，准确采样出方波电压注入下的相电流，并计算出差分电流，输入至锁相环，可以估计转子位置和速度。同时可以利用正、负脉冲，采用所提边沿式脉宽调制电流采样方法，辨识出转子磁极的极性，从而实现可靠的无位置传感器闭环控制。本发明提供的单电流传感器方波注入无位置传感器控制方法，控制性能优异，方法实施简单、计算量小、逻辑清晰，为实现内嵌式永磁同步电机的低成本、高性能低速无位置传感器控制提供了一种切实可行的方法。
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公开(公告)号：CN114759852A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210362442.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/18 , H02P25/022 , H02P27/08 , H03M1/12 , H03K7/08
Abstract: 一种高频方波驱动的旋转变压器解码装置，包括主控芯片：至少可产生一路方波信号，且包括两个模数转换器ADC通道；单相半桥及其驱动芯片：通过单相半桥将高频方波信号放大，施加到初级激磁绕组；信号调理电路：对旋转变压器输出的包含旋转变压器转子磁极位置信息的正交信号进行调理，得到可供ADC直接采样的正、余弦信号。以及提供一种高频方波驱动的旋转变压器解码方法。本发明无需使用旋转变压器专用解码芯片，旋转变压器的激励信号为高频方波电压信号，采用单相半桥放大产生，易于实现，硬件电路成本低。
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公开(公告)号：CN112202378B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010952079.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 一种基于边界层趋近律的永磁同步电机位置控制方法，针对带有惯性不确定因素以及外部扰动的永磁同步电机系统。根据永磁同步电机的动力学系统，设计边界层趋近律，采用滑模控制方法，再结合自适应方法，设计一种基于边界层趋近律的永磁同步电机位置控制方法。边界层趋近律的设计是为了保证系统在边界层外的快速性，在边界层内减速，削弱抖振。自适应控制是用来处理系统的惯性不确定性和外部干扰的。本发明提供了一种能削弱抖振，并且能有效抑制和补偿系统存在的惯性不确定性及外部干扰的控制方法，保证系统的有限时间收敛特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113186666B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110360894.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江工业大学 , 深圳市汇元自动化技术有限公司
Abstract: 一种基于s曲线的缝纫机三段式停针控制方法，包括以下步骤：1)接收停针针位指令，确定停针的目标针位，根据当前转速预测完全停针电机所转机械角度，确定合适的刹车切入点；2)待电机转至切入点后，按照s曲线减速至ωlow；3)考虑到高速刹车阶段的其它不可控因素会导致电机实际所转角度与预测角度存在偏差，此时按照ωlow转速再次寻找位置环牵引停针切入点；4)到达切入点后，通过位置环控制转子转到指定针位，完成停针全过程，关闭SVPWM。本发明利用s曲线进行高速阶段的刹车可有效减小冲击电流、减弱缝纫机机件的机械冲击，延长缝纫机使用寿命；保证缝纫机停针的快速性与准确性，且计算量小、逻辑清晰、易于实现。
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公开(公告)号：CN113395029B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110525665.4
申请日：2021-05-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于精确电压死区补偿的异步电机全阶观测器低速性能提升方法，包括以下步骤：1)在电机稳定运行时，测量MCU发出的PWM波和逆变桥输出端电压波形，保存并测量功率管的开通延迟时间Tdelay_on和开通时间Tturn_on以及关断延迟时间Tdelay_off和关断时间Tturn_off；2)根据实测各部分时间，计算出死区补偿电压；3)将实测d、q轴电流进行低通滤波，再通过反Park和反Clark变换重构出A、B、C三相电流进行电流极性判断，并计算每相补偿电压并补偿。本发明可以实现较好地逆变器非线性因素补偿，有效提升异步电机全阶观测器低速无速度传感器控制性能，且方法易于实现，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN108828937B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810519744.2
申请日：2018-05-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于指数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型，步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明针对四旋翼飞行器系统，结合基于指数增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。
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公开(公告)号：CN108776485B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810519607.9
申请日：2018-05-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于反正切增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合基于反正切的增强型快速幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN108563127B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810519737.2
申请日：2018-05-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于双曲正弦增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合基于双曲正弦增强型快速幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。
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