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公开(公告)号：CN116311974A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211673226.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/07
Abstract: 本发明公开了一种混合交通流的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定当前离线控制周期内目标路网中各路段信号灯的绿灯亮起时长，并确定当前在线控制周期内目标路网的各入口信号灯的绿灯亮起时长；根据各路段信号灯的绿灯亮起时长，按照离线控制周期，对目标路网内的混合交通流进行控制，并根据各入口信号灯的绿灯亮起时长，按照在线控制周期，对目标路网入口的混合交通流进行准入控制。本技术方案解决了混合交通流的过饱和问题，可以在避免过饱和现象出现的同时，实现精细化的准入控制，提高路网信号控制协同性，降低路网的通行成本。
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公开(公告)号：CN115222310A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110404306.3
申请日：2021-04-15
Abstract: 一种路径规划方法及装置、存储介质、终端，路径规划方法包括：获取数据集，包括：仓库信息、车辆信息及客户信息，客户信息包括客户需求信息、客户位置信息、时间窗信息及时间惩罚系数；采用预设的路径规划模型，对数据集执行如下处理操作，得到各个车辆的路径：对所有客户的客户信息进行编码，得到各客户的编码后的客户信息，针对每个客户，该客户编码后的客户信息包括：该客户与其邻居客户之间的第一兼容性分数；依次在每个时间步选择车辆并为所选择的车辆分配下一访问客户，直至所有客户的需求均已满足；确定各个车辆的路径。上述方案能够在路径规划时提供高质量的最优解，提高所规划的路径的优化程度。
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公开(公告)号：CN112766325A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110004200.4
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时空融合的交通数据多模式缺失填补方法，该方法包括：S1.基于不同时间点、不同位点的交通数据形成多个时间序列；S2.对时间序列进行分解，生成周期项、趋势项、残差项；S3.根据周期项、趋势项进行缺失值的时间维度上的初步估计；S4.将残差项作为输入，利用机器学习的方式进行残差的训练，以推断出缺失值的残差部分；S5.根据初步估计的缺失值、推断的缺失值的残差部分得到填补值。通过本发明，能够综合考虑交通数据的时空特点，对交通数据的缺失值的填补上实现更高的填补精度。
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公开(公告)号：CN112749743A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110004197.6
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种融合路段与方向角信息的轨迹时空聚类方法，该方法包括：获取交通数据，所述数据包括多条轨迹的轨迹坐标序列、旅行时间序列、方向角序列、路段ID序列；利用一条轨迹的邻域内轨迹的数量、轨迹坐标序列间的距离计算不同轨迹的坐标序列之间的相似度；根据轨迹上的方向角序列之间的距离、角度差计算方向角的相似度；利用Jaccard相似性系数计算路段ID的相似度；将满足第一预定数量的且与一轨迹的相似度低于第一预定阈值的轨迹进行聚类，并将满足第二预定数量的且与所述聚类的轨迹的相似度低于第二预定阈值的轨迹进行聚类；输出轨迹聚类结果。通过本发明，能够更准确的对轨迹进行聚类。
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公开(公告)号：CN116520839A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310484626.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：当待控制车辆进入目标路网后，获取待控制车辆的车辆行驶信息、以及相对目标路网预先确定的速度轨迹集合、冲突关系集合和当前占用轨迹集合，其中，目标路网为基于自动驾驶车辆和手动驾驶车辆的混行场景构成的路网；根据车辆行驶信息、速度轨迹集合、冲突关系集合及当前占用轨迹集合，确定待控制车辆的运动轨迹。通过预设的速度轨迹集合、冲突关系集合及当前占用轨迹集合规划出最佳路径方案及对应的控制命令集合。这种线下准备及线上选择的方式降低了实时计算的压力，保证了在车辆混行场景下所选取的轨迹是完全无冲突的，提高了交通系统的运行效率与司机的驾驶体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115985116A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211698597.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种车辆的通行控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到目标车辆进入交叉口关联区域，则获取目标车辆的位置数据和速度数据；根据目标车辆的位置数据和速度数据，按照预先确定的通行规则，确定目标车辆的控制策略，以控制目标车辆在交叉口内的通行轨迹；其中，所述通行规则是将交叉口的几何布局以及车辆的通行控制策略进行联合设计得到的。本技术方案解决了交叉口通行效率低的问题，可以在提高交叉口通行效率的同时，提高车道利用率。
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公开(公告)号：CN115705503A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110905554.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/02 , G06Q10/0631 , G06Q30/0601
Abstract: 本发明公开了一种网约车派单方法、系统、存储介质及电子设备，该方法包括：获取订单信息和运力信息；根据获取的订单信息和运力信息预测未来多个预设时域新产生的订单信息和运力信息；根据新产生的订单信息和运力信息，以最大化未来多个预设时域的总订单匹配量为目标，确定未来预设时域内的控制策略，根据未来预设时域内任一区域中被匹配的前往其他区域的订单数目，采用批量匹配，以优化平均接驾距离为目标进行匹配。通过实施本发明，考虑未来一段时间内各区域的可用运力和待匹配的订单数目，以及匹配对运力的未来空间分布的影响，可以在短时间内进行求解。同时保证了出行体验、提高平台方总订单匹配量，并且具有一定解释性，便于实践落地。
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公开(公告)号：CN115147042A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210710024.0
申请日：2022-06-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种交通控制系统和方法。所述系统包括：总体规划单元，用于根据多个运输设备的任务，为每个运输设备规划运动路径并生成运动指令，将每个运输设备的运动指令发送至该运输设备，以及将每个运输设备的运动路径发送至单元格预约单元，其中，每个运输设备根据运动指令在运动路径上运动时占用的通路不会发生冲突，且总体运动时间最短；单元格预约单元，用于按照每个运输设备的运动路径，实时为每个运输设备预约不超过最大预约数的空闲单元格，并将每个运输设备的单元格预约信息发送至该运输设备；运输设备，用于在根据单元格预约信息确定运动指令对应的单元格被该运输设备预约的情况下，根据运动指令在预约的单元格上进行运动。
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公开(公告)号：CN112766325B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110004200.4
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种信息时空统一表达的交通数据缺失填补方法，该方法包括：S1.基于不同时间点、不同位点的交通数据形成多个时间序列；S2.对时间序列进行分解，生成周期项、趋势项、残差项；S3.根据周期项、趋势项进行缺失值的时间维度上的初步估计；S4.将残差项作为输入，利用机器学习的方式进行残差的训练，以推断出缺失值的残差部分；S5.根据初步估计的缺失值、推断的缺失值的残差部分得到填补值。通过本发明，能够综合考虑交通数据的时空特点，对交通数据的缺失值的填补上实现更高的填补精度。
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公开(公告)号：CN114418500A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210071600.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的移动方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取移动单元的规划行驶路径并确定移动单元的通行序号；根据多个货物格口中任意相邻的两个货物格口之间的间距和移动单元的预设行驶速度，确定移动单元通过每个道路单元的单位通行时间，确定移动单元在所述路网中的道路通行方向；根据移动单元的通行序号和单位通行时间确定移动单元的入网时间，并根据移动单元的入网时间、规划行驶路径和道路通行方向将移动单元移动到多个货物格口中的目标货物格口。即本发明实施例，通过对移动单元的道路通行方向和入网时间确定，使得移动单元根据规划行驶路径到达目标货物格口，避免了移动单元在路网中的路径冲突，降低人工成本。
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