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公开(公告)号：CN117360537A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210752209.8
申请日：2022-06-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制方法、电子设备和存储介质。所述方法包括：首先，获取受到扰动而延迟通过路网中的目标交叉路口的目标车辆以及目标车辆的延迟时长；然后，根据延迟时长和各个车辆的路径规划信息，以在路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对各个交叉路口的时间窗信息进行更新，该时间窗信息表示为经过该交叉路口的每个车辆规划的时间窗；最后，控制各个车辆按照各个交叉路口的更新后时间窗信息行驶。本发明通过将各个车辆的路径规划信息和目标车辆的延迟时长等作为考虑因素，优化了交叉路口处的时间窗信息，由此避免了因为扰动导致车辆在交叉路口处发生碰撞的问题，实现了对车辆的精确协同控制。
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公开(公告)号：CN115222310A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110404306.3
申请日：2021-04-15
Abstract: 一种路径规划方法及装置、存储介质、终端，路径规划方法包括：获取数据集，包括：仓库信息、车辆信息及客户信息，客户信息包括客户需求信息、客户位置信息、时间窗信息及时间惩罚系数；采用预设的路径规划模型，对数据集执行如下处理操作，得到各个车辆的路径：对所有客户的客户信息进行编码，得到各客户的编码后的客户信息，针对每个客户，该客户编码后的客户信息包括：该客户与其邻居客户之间的第一兼容性分数；依次在每个时间步选择车辆并为所选择的车辆分配下一访问客户，直至所有客户的需求均已满足；确定各个车辆的路径。上述方案能够在路径规划时提供高质量的最优解，提高所规划的路径的优化程度。
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公开(公告)号：CN114485670B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210070926.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。
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公开(公告)号：CN114229312B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210071603.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN114229311A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109410619A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811474032.X
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的控制方法，该方法包括：预先存储路网信息，所述路网为单行道网络形状；根据自动车的出发地和目的地信息以及路网信息，按照规划周期在预先存储的路网内为自动车分配路径；所述规划周期为同一条道路上的两个连续车队进入路网的时间间隔。本发明提出的方法无需在道路上设置信号灯，通过云端实时控制策略将全体自动驾驶车辆动态分配到各个车队，以事先设定的速度曲线运动，能够实现整体路网的高效、安全通行。
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公开(公告)号：CN114418500B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210071600.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的移动方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取移动单元的规划行驶路径并确定移动单元的通行序号；根据多个货物格口中任意相邻的两个货物格口之间的间距和移动单元的预设行驶速度，确定移动单元通过每个道路单元的单位通行时间，确定移动单元在所述路网中的道路通行方向；根据移动单元的通行序号和单位通行时间确定移动单元的入网时间，并根据移动单元的入网时间、规划行驶路径和道路通行方向将移动单元移动到多个货物格口中的目标货物格口。即本发明实施例，通过对移动单元的道路通行方向和入网时间确定，使得移动单元根据规划行驶路径到达目标货物格口，避免了移动单元在路网中的路径冲突，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN114229311B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN115545484A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211237529.6
申请日：2022-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于导师学生制框架的车船资源动态调度方法及系统，涉及交通运输和资源调度技术领域。该导师学生制框架包含导师层和学生层，该方法包括：步骤S110，获取待调度资源的多维状态信息；步骤S120，根据多维状态信息，设置待调度资源的基本假设，基本假设包括多个运营区域和多个运营时间段的划分；步骤S130，在导师层，根据基本假设，利用马尔科夫决策过程对待调度资源的运营规划过程建立神经网络模型，并通过强化学习优化神经网络模型，生成当前运营时间段内的指导策略；步骤S140，在学生层，根据指导策略，利用预设的分配模型对待调度资源执行调度行动，并将当前的行动执行结果重新反馈至上述步骤S130。
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公开(公告)号：CN114971488A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210673493.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种布局规划方法，涉及智能仓储的布局技术领域。所述方法包括：获取最大场地面积、运输目的地数量、目标工作效率；根据所述最大场地面积和所述运输目的地数量，得到多个初始化布局方案；估算每个所述初始化布局方案的工作效率，得到所述工作效率达到所述目标工作效率的多个候选布局方案；针对每个所述候选布局方案，利用规划模型求解该候选布局方案在达到所述目标工作效率时所需的运输设备数量；在所述规划模型针对任一所述候选布局方案求解得到该候选布局方案所需的所述运输设备数量的情况下，将该候选布局方案和及其所需的所述运输设备数量，确定为目标方案。
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