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公开(公告)号：CN117804480A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311843700.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的循迹路线生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定目标车辆的运行轨迹离散点，对运行轨迹离散点进行全局平滑处理得到初始全局平滑轨迹；对初始全局平滑轨迹进行分段处理得到至少两条候选分段平滑轨迹，对至少两条候选分段平滑轨迹对应的运行轨迹离散点分别进行局部平滑处理得到至少两条参考分段平滑轨迹；对每两条相邻参考分段平滑轨迹的衔接点进行曲率平滑处理，得到目标分段平滑轨迹；根据目标分段平滑轨迹确定目标全局平滑轨迹，根据目标全局平滑轨迹确定目标车辆的目标循迹路线。本方案结合全局平滑和局部优化对车辆运行轨迹离散点进行分段拟合，能够生成连续、平滑、贴合原始轨迹的循迹路线。
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公开(公告)号：CN116136599A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111360333.1
申请日：2021-11-17
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本申请公开了一种可行驶区域的确定方法、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方案通过多步骤的筛选，可以得到实际区域的地势较为平坦，并且相对地面高度值较小的可行驶地面栅格，从而可以提高可行驶区域的确定方法的鲁棒性。该方法包括：对点云数据进行点簇的划分，划分结果为每个点簇对应扇环状栅格地图中的一个扇环状栅格；根据点簇中各点在垂直于地面方向上的参差程度，从扇环状栅格中筛选出候选地面栅格；根据候选地面栅格与扇环状栅格地图的中心点的距离，以及候选地面栅格对应的点簇中各点在垂直于地面方向上的高度值，从候选地面栅格中筛选出可行驶地面栅格；根据可行驶地面栅格确定可行驶区域。
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公开(公告)号：CN116087977A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211581232.1
申请日：2022-12-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：确定车载激光雷达环视采集的第一激光点云，第一激光点云中包括非地面点对应激光点形成的点云；从第一激光点云中确定栅格地图中各个栅格匹配的激光点，栅格匹配的激光点的横纵轴位置位于栅格对应的位置范围内；依据各个栅格匹配的激光点对栅格地图中各栅格对应的行驶占用状态进行调整，得到调整后的栅格地图；依据调整后的栅格地图确定车辆的可行驶区域。本申请技术方案，通过直接基于激光雷达数据检测可行驶区域，不需获取大量数据进行训练，通过将非地面点对应激光点以栅格地图的形式输出，不依赖高精地图及定位来限定感知范围，可更容易地可行驶区域规划。
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公开(公告)号：CN114735028A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210461182.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 中铁十九局集团矿业投资有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶简易地图快速生成方法和装置。其中，所述方法包括：获取车辆按照预设的目标路线行驶的位置信息数据；根据所述位置信息数据计算所述目标路线上的每个地图节点属性，以生成自驾驶目标路线的目标地图信息。本发明提供的一种自动驾驶简易地图快速生成方法，制图过程简单，可以随时生成某些自动驾驶场景下所需的地图，并提出精简的地图属性及其属性计算方式，解决了目前简单自动驾驶工况对复杂高精地图的依赖。
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公开(公告)号：CN113911137A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111324851.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆急停系统及车辆控制方法。该系统包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；其中，第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在第一信号传输开关闭合的情况下，将自动驾驶系统的总线数据传输至车辆线控系统；第二信号传输开关用于连接系统电源和控制器，用于在第二信号传输开关闭合的情况下，将系统电源的电源信号传输至控制器；控制器还与车辆线控系统连接，用于在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统发送制动信号。通过本发明实施例提供的技术方案，能够在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111986261A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010814881.6
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取初始道路图像信息，并根据所述初始道路图像信息确定初始关键帧信息；根据所述初始关键帧信息构建道路地图；获取当前关键帧信息，并根据所述当前关键帧信息、所述初始关键帧信息和所述道路地图，确定车辆的当前位置。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决无GPS信号的路段中，自动驾驶汽车无法精确掌握当前位置的问题，实现高车辆定位的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN119828659A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411988589.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对自动驾驶系统的监测方法及系统，该方法包括：通过定位监测模块对车辆的第一位置和第二位置相比确定定位报警信息；通过感知监测模块确定感知可行驶区域与实际可行驶区域的面积比例，并基于对路沿线的检测确定感知报警信息；通过规划监测模块确定自动驾驶系统轨迹更新操作的失败次数确定规划报警信息；通过控制监测模块计算实际控制位置和目标控制位置的误差，确定控制报警信息；通过任务监测模块对自动驾驶系统处理目标任务时在各个执行阶段的执行状态信息进行记录，确定任务报警信息；通过交互监测模块对前端交互界面与后端的通信状态信息进行检测，确定交互报警信息。本方案可以实现对自动驾驶系统的全方位监测和问题定位。
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公开(公告)号：CN119682737A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411690115.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向低速无人驾驶车辆的避障绕行方法，包括：实时输入获取车辆周围感知环境信息、静态地图信息、车辆实时位姿信息和车辆实时状态信息，经过预处理生成可通行成本地图；生成触发绕行逻辑，根据预设的绕行逻辑，当满足条件时，进入绕行规划逻辑；生成目标绕行距离；根据目标绕行距离，获取绕行目标点；根据绕行目标点和可通行成本地图，根据预设的规划算法，规划出绕行轨迹。本发明根据输入信息处理生成可通行区域成本地图，最后规划出避障绕行轨迹。通过上述步骤，无人驾驶车辆能够生成并执行一条安全、有效的绕行轨迹，以避开障碍物并继续执行任务，提高无人驾驶车辆的场景通过性。
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公开(公告)号：CN113569968B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110871128.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种模型训练方法、目标检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：将待检测目标的数据集划分为预设个数的类，并将每个类中包含的数据按照预设聚类算法进行聚类，得到聚类结果，并将所有聚类结果汇总后作为与待检测目标对应的锚框的尺寸，其中，数据集包括待检测目标对应的矩形框的尺寸；对锚框的尺寸进行线性尺度缩放，得到对应的目标锚框尺寸；将目标锚框尺寸作为预设目标检测算法中的锚框参数，并将数据集中的训练集中包含的样本依次输入至预设目标检测算法对应的网络中进行训练，得到对应的目标检测模型。本发明实施例提供的技术方案，可以优化现有的用于目标检测的神经网络模型的训练方案。
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公开(公告)号：CN117557643A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311512565.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种车辆视频辅助信息生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定目标车辆状态数据；根据所述目标车辆状态数据确定目标车辆可行驶区域位置及目标车辆三维辅助线信息；根据所述目标车辆可行驶区域位置及所述目标车辆状态数据确定目标车辆辅助安全距离；根据目标车辆辅助安全距离及目标车辆三维辅助线信息对目标视频进行标识，并实时显示。该方法能够在不同视角的视频中将目标车辆外轮廓和可行驶区域进行辅助标识，提高远程驾驶员对环境的辨别能力，提高远程操控的稳定性和安全性。
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