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公开(公告)号：CN119881845A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411963690.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据第一转换关系对第一坐标系进行转换，得到第二坐标系；根据第二坐标系与至少一个目标传感器的坐标系之间的变换关系构建候选标定参数；根据目标传感器类型从候选标定参数中匹配目标标定参数；根据目标标定参数对对应的目标传感器进行标定。该方法通过对多传感器进行联合标定有效解决了自动驾驶车辆中多传感器标定过程中的误差、复杂场景适应性差、精度不足等问题，满足了自动驾驶系统对高精度多传感器融合的要求。
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公开(公告)号：CN114092907B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202111318235.1
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及车辆导航技术领域，该方法可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。该方法包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。
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公开(公告)号：CN113569958B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110864378.6
申请日：2021-07-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/44 , G06V20/58
Abstract: 本发明实施例公开了激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车载激光雷达采集的点云数据，并将点云数据转换至车身坐标系，得到点云数据的空间分布；对点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含点云数据的扇形栅格坐标确定目标栅格；确定目标栅格中的种子栅格，对种子栅格的预设范围内满足连通条件的目标栅格进行处理，得到点云数据对应的连通域；根据点云数据对应的连通域确定点云数据的聚类结果。采用上述技术方案，可以根据点云分布特性及分布规律，将车载激光雷达采集的大量的、离散的点云数据划分为扇形栅格，实现将点云数据进行准确聚类的技术效果，从而实现自动驾驶车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN117786459A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311842299.0
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/213
Abstract: 本申请公开了一种场景分类方法、装置、系统及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：场景分类装置接收并存储自动驾驶控制器发送的自动驾驶数据集；确定目标场景及其对应的标准数据类型；从自动驾驶数据集中提取标准数据类型对应的目标驾驶数据；将目标驾驶数据发送至云服务器。本申请提供的技术方案，能够直接在路测阶段进行高效的数据判别和场景分类，实现了实时分类的功能，节省了繁琐的大量数据存储和读取步骤，提高了场景分类的效率和准确率，从而提升了自动驾驶系统的安全性，保障了用户安全；同时实时将已确定场景类型的目标驾驶数据上传至云服务器，避免了在本地存储大量数据。
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公开(公告)号：CN116013109A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211739529.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种通行提示方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。本技术方案减少了观察盲区对道路目标的影响，降低了交通事故的发生概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114754767A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210350787.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种定位方法、装置、运料车辆及存储介质。所述方法应用于运料车辆，包括：在所述运料车辆执行厂区运料作业的过程中，实时确定所述运料车辆在厂区所处的目标区域；其中，所述目标区域包括室内区域、室外区域及过渡区域；根据所述目标区域确定对应的目标定位方式；其中，所述目标定位方式包括单一定位方式及组合定位方式；基于所述目标定位方式确定所述运料车辆的位姿信息。通过本发明实施例提供的技术方案，能够为厂区内自动驾驶运料车辆提供可靠性较高的定位服务，提高了厂区物流的运输效率。
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公开(公告)号：CN111912419B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202010889368.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/32 , G01C21/16 , G01S17/931 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置，一种基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法，包括：获取车载激光雷达采集的车辆周边三维点云与反射强度数据和车载组合导航系统采集的车辆的经纬度和姿态信息；根据三维点云数据在大地坐标系中得到高精度点云地图；根据三维点云的反射强度数据，在高精度点云地图中标注出包含语义信息的离散点并分类后得到地图语义元素集合并根据地图语义元素集合中各元素的语义关联信息，生成高精度语义导航地图。本发明实施例公开的基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置，能够以较低的成本构建高精度的语义导航地图，从而满足自动驾驶车辆的导航需求。
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公开(公告)号：CN117930270A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311867619.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆位置信息的确定方法、装置、系统及存储介质，涉及定位技术领域，该方法包括：接收到车辆位置信息的确定系统初始化成功指令时，确定车辆的当前位置；基于当前位置、传感器定位模块检测的第一位置数据、标识物定位模块检测的第二位置数据、激光定位模块检测的第三位置数据和激光定位模块的频率确定车辆的第一位置信息；基于第一位置数据、第二位置数据、第三位置数据和传感器定位模块的频率确定第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息确定车辆的目标位置。本发明可以对三种方式检测的车辆位置数据进行融合，进而确定车辆的目标位置，车辆位置检测结果的可靠性和准确度较高，有效提升了车辆定位的准确度和定位效率。
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公开(公告)号：CN117877019A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311842704.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、设备和存储介质，涉及目标检测技术领域。该方法包括：获取当前场景的三维点云数据；将三维点云数据输入预先训练好的目标检测模型中，以使目标检测模型确定三维点云数据对应的高维特征，并根据高维特征确定当前场景中的场景目标以及各场景目标的属性信息。通过本发明实施例的技术方案提高了目标检测的实时性。
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公开(公告)号：CN117804480A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311843700.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的循迹路线生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定目标车辆的运行轨迹离散点，对运行轨迹离散点进行全局平滑处理得到初始全局平滑轨迹；对初始全局平滑轨迹进行分段处理得到至少两条候选分段平滑轨迹，对至少两条候选分段平滑轨迹对应的运行轨迹离散点分别进行局部平滑处理得到至少两条参考分段平滑轨迹；对每两条相邻参考分段平滑轨迹的衔接点进行曲率平滑处理，得到目标分段平滑轨迹；根据目标分段平滑轨迹确定目标全局平滑轨迹，根据目标全局平滑轨迹确定目标车辆的目标循迹路线。本方案结合全局平滑和局部优化对车辆运行轨迹离散点进行分段拟合，能够生成连续、平滑、贴合原始轨迹的循迹路线。
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