公开(公告)号：CN112388667B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202011179872.0

申请日：2020-10-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王凯 ,  黄斌 ,  杨以清 ,  康燕 ,  张茂盛 ,  赵伟威

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，其中机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。根据本发明，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。

公开(公告)号：CN112405615A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011195949.3

申请日：2020-10-30

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张茂盛 ,  黄斌 ,  赵伟威 ,  王凯 ,  郑鸿权 ,  梁展荣

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供一种机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人，其中机器人末端负载质量检测方法，包括：相关性获取步骤，获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；实时质量检测步骤，将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M。根据本发明，通过获取各个关节轴电机的实时运行电流，通过运算获得机器人的TCP末端负载质量，无需设置相应的传感器，降低机器人设计成本，不会对TCP末端的灵活性构成不利影响。

公开(公告)号：CN110253587A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910636692.1

申请日：2019-07-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 赵伟威 ,  康燕 ,  区均灌 ,  陈宏奇 ,  王长恺

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。

公开(公告)号：CN108988736A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810739416.3

申请日：2018-07-06

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 康燕 ,  区均灌 ,  王长恺 ,  陈宏奇 ,  赵伟威

IPC: H02P29/00 ,  H02P29/024

Abstract: 本发明公开了一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，包括供电电源、电机和伺服驱动器，伺服驱动器包括CPU处理器，与之分别相连的驱动模块、断电检测模块和电容电压检测模块，驱动模块用于驱动电机运行，包括用于存储电量的电容单元和与电容单元并联连接用于消耗电量的制动单元；断电检测模块用于检测电源的状态，将电源信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元；电容电压检测模块用于检测储能电容电压，将电压信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元。本发明的一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，在伺服驱动器电源切断后或检测到储能电容超过再生电压值时都能快速释放储能电容的存储电量，避免发生触电的危险，安全可靠。

公开(公告)号：CN209085573U

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201822078918.4

申请日：2018-12-10

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 陈宏奇 ,  康燕 ,  王长恺 ,  赵伟威

IPC: G01B21/00

Abstract: 本实用新型提供一种电机转轴位置偏差测量装置。该电机转轴位置偏差测量装置，包括第一编码器，所述第一编码器安装于电机转轴处于电机壳体外部的区域上，所述第一编码器用于获取所述电机转轴的位置信息，还包括运动控制器，所述运动控制器通过解码器与所述第一编码器信号传输连接，以得到所述电机转轴的位置偏差。根据本实用新型的一种电机转轴位置偏差测量装置，极大地便利电机转轴位置偏差的测量过程。

公开(公告)号：CN209409236U

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201821568475.0

申请日：2018-09-25

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 赵伟威 ,  周婀娜 ,  康燕 ,  王长恺 ,  陈宏奇

IPC: B29C45/76 ,  B25J9/22

Abstract: 本实用新型涉及一种双操纵杆操作的注塑机械手示教器，包括：与注塑机械手连接的控制器，以及与所述控制器连接的操纵杆，所述操纵杆的传感器收集操纵杆的运动轨迹，并将所述运动轨迹传送至控制器，控制器根据所述运动轨迹产生控制指令发送至所述注塑机械手进行相应的运动。本实用新型提供的技术方案通过控制操纵杆的运动，将运动轨迹传送至控制器，进而通过控制器来控制注塑机械手的运动，也就是只通过调节操纵杆就可以控制注塑机械手的运动，不需要从整体上来调节，操作方便且简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利