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公开(公告)号：CN112631167A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011425062.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置。所述伺服电机抱闸状态的监控方法，包括：实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。本发明可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。
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公开(公告)号：CN112405615A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011195949.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人，其中机器人末端负载质量检测方法，包括：相关性获取步骤，获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；实时质量检测步骤，将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M。根据本发明，通过获取各个关节轴电机的实时运行电流，通过运算获得机器人的TCP末端负载质量，无需设置相应的传感器，降低机器人设计成本，不会对TCP末端的灵活性构成不利影响。
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公开(公告)号：CN112405615B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011195949.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人，其中机器人末端负载质量检测方法，包括：相关性获取步骤，获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；实时质量检测步骤，将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M。根据本发明，通过获取各个关节轴电机的实时运行电流，通过运算获得机器人的TCP末端负载质量，无需设置相应的传感器，降低机器人设计成本，不会对TCP末端的灵活性构成不利影响。
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公开(公告)号：CN112467541A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011361565.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种柜体组件和控制柜。该柜体组件包括框架，包括多个伸缩柱，多个所述伸缩柱沿第一方向伸缩设置，能使得所述框架在所述第一方向上发生体积变化。柜体组件采用伸缩柱作为框架构成部分，在多个伸缩柱在同一方向上伸缩，会使得框架内的容积发生变化，从而使得柜体的体积可变，应用的灵活性强。
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公开(公告)号：CN114114067A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111341187.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01R31/44
Abstract: 本申请涉及一种驱动器上使能自检的方法、装置、电子设备及存储介质，当接收到用于使能驱动电机的使能信号时，对驱动器进行故障检测得到第一检测结果；当确定所述第一检测结果为通过时，对所述电机的电机轴进行故障检测得到第二检测结果；当所述第二检测结果为通过时，根据所述使能信号对所述电机进行使能驱动；通过上述方法对自身以及与电机连接的电机轴进行检测，判断驱动器是否满足电机的运行需求，保障了电机的正常运行，避免了故障现象的发生导致的机器损坏，提升了驱动器与电机的安全性、可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112631167B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011425062.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置。所述伺服电机抱闸状态的监控方法，包括：实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。本发明可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。
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公开(公告)号：CN112388667B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011179872.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，其中机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。根据本发明，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。
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公开(公告)号：CN113681558A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110941751.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，属于机器人领域；首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。
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公开(公告)号：CN113681558B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110941751.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，属于机器人领域；首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。
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公开(公告)号：CN112388667A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011179872.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，其中机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。根据本发明，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。
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