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公开(公告)号：CN119389573A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411812535.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65C9/18
Abstract: 本发明提供了一种标签剥离机构及贴标签装置。该标签剥离机构包括：驱动部；剥离部，剥离部位于待剥离标签的输送路径上，驱动部的一端与剥离部驱动连接，以驱动剥离部沿第一方向移动，剥离部具有用于承载待剥离标签的承载面；以及导向部，导向部位于标签底纸的回收路径上，部分标签底纸绕设在导向部上，导向部被构造为能够与剥离部同步运动。本发明的技术方案，能够解决现有技术的贴标签装置虽然能够完成标签的剥离，但是，取标签的过程中，标签通过取标签机构慢慢从底纸上撕下，标签在剥离过程中可能会发生一定的偏移，难以保证贴标精度的问题。
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公开(公告)号：CN115724216A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211468259.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G59/06
Abstract: 本发明公开了一种供料装置及其控制方法。该供料装置包括料仓机构、送料机构和齿轮传动机构，料仓机构，包括料仓和设于所述料仓中的料盘和从动齿轮组件，所述从动齿轮组件用于带动所述料盘移动；送料机构，包括主动齿轮组件；齿轮传动机构，设于所述料仓机构与送料机构之间，所述齿轮传动机构与所述主动齿轮组件和所述从动齿轮组件咬合或分开；其中，所述齿轮传动机构咬合时，所述主动齿轮组件驱动所述从动齿轮组件带动所述料盘从所述料仓中移动到所述送料机构上以进行送料。本发明利用齿轮传动机构与主动齿轮组件和从动齿轮组件的咬合来传递动力输送料盘，极大地提高了供料装置运行的可靠性、稳定性及使用效率和使用寿命。
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公开(公告)号：CN112060129B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010782831.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请提供一种机器人关节原点校正装置及其校正方法、机器人。该机器人关节原点校正装置包括第一关节(1)和第二关节(2)，第一关节(1)能够转动地设置在第二关节(2)上，第二关节(2)上设置有力计数器(3)，力计数器(3)包括拉力轴(4)，拉力轴(4)与第一关节(1)之间通过拉力线(5)连接，拉力线(5)在第一关节(1)的转动作用下拉动力计数器(3)。根据本申请的机器人关节原点校正装置，能够在机器人原点数据丢失后对关节原点进行精确校正。
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公开(公告)号：CN112060129A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010782831.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请提供一种机器人关节原点校正装置及其校正方法、机器人。该机器人关节原点校正装置包括第一关节(1)和第二关节(2)，第一关节(1)能够转动地设置在第二关节(2)上，第二关节(2)上设置有力计数器(3)，力计数器(3)包括拉力轴(4)，拉力轴(4)与第一关节(1)之间通过拉力线(5)连接，拉力线(5)在第一关节(1)的转动作用下拉动力计数器(3)。根据本申请的机器人关节原点校正装置，能够在机器人原点数据丢失后对关节原点进行精确校正。
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公开(公告)号：CN117584126A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311637017.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质，涉及机器人控制器，机器人控制器与机器人和标定装置通信连接，标定装置经由标定仪拉线与机器人连接，所述方法包括：获取标定装置中标定仪拉线的拉线方向；控制机器人按照拉线方向运动，并确定标定装置中标定仪拉线的收线长度；根据收线长度和预设拉线长度，对机器人的工具坐标系进行标定。通过机器人控制器控制机器人按照拉线方向进行运动，并经由机器人运动过程中的收线长度与预设拉线长度的对比，实现工业现场中对机器人工具坐标系进行快速、高效的标定过程，且机器人控制器经由对机器人以及标定装置的控制，无需人工参与标定，在标定的同时进一步提升工具坐标系标定的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117484505A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311622571.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人工具坐标系的自动标定方法、装置、机器人和存储介质，机器人具有丝杆和视觉模块；在机器人丝杆末端的工装夹具面向视觉模块的一侧设置有特征条；该方法包括：控制机器人丝杆末端移动至视觉模块拍摄的照片的中心点对应的位置，将机器人丝杆末端的点位确定为工具坐标系下的首个点位；以特征条作为参考物，控制机器人丝杆末端移动和旋转，并确定工具坐标系下的三个点位；根据工具坐标系下的首个点位和三个点位，确定机器人的工具坐标系。该方案，通过在机器人丝杆末端的工装夹具处设置特征条作为标定参照物，使机器人实现工具坐标系的自动标定，解决了人工标定容易出现较大误差的问题，提高了标定的精确度。
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公开(公告)号：CN112388667A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011179872.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，其中机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。根据本发明，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。
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公开(公告)号：CN110880904A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910983801.7
申请日：2019-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/032 , H02P3/22
Abstract: 本发明公开了一种自动消除抱闸反电动势的伺服电机及方法，伺服电机的输入端连接伺服驱动器的输出端，伺服电机包括整流电路、耗能电路和抱闸线圈，整流电路的输入端连接伺服驱动器的输出端，整流电路的第一输出端连接耗能电路的一端且公共端连接抱闸线圈的一端，整流电路的第二输出端连接耗能电路的另一端且公共端连接抱闸线圈的另一端。本发明通过在伺服电机的内部设计一个耗能电路和整流电路，可在伺服电机内部就可以自动消除伺服电机在抱闸线圈产生的反电动势，防止产生的反电动势对伺服驱动器的敏感元器件造成冲击，还可以直接使用交流电源直接打开电机的抱闸，不仅提高了伺服电机的可靠性，同时延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN119536133A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411552446.5
申请日：2024-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/409
Abstract: 本发明提供了工业机器人操作示教控制系统、控制方法及相关产品，控制系统包括：智能摇杆示教器、控制器、工业机器人；智能摇杆示教器用于向控制器发送第一指令信号，控制器用于响应于第一指令信号，控制工业机器人移动；智能摇杆示教器的主体上设置有模式切换模块、摇杆，以及滑盘模块；摇杆被配置为可相对于智能摇杆示教器的主体摇动；智能摇杆示教器用于根据针对模式切换模块的第一用户操作，确定工业机器人的目标运动模式；根据针对摇杆的第二用户操作和工业机器人的目标运动模式生成第一指令信号，或者根据针对滑盘模块的第三用户操作和工业机器人的目标运动模式生成第一指令信号。通过本发明可以更准确且高效地控制工业机器人的移动。
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公开(公告)号：CN119260800A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411666188.3
申请日：2024-11-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人工具坐标系标定装置及方法。该机器人工具坐标系标定装置包括：控制装置，被构造为与机器人通信连接；激光装置，激光装置包括激光发射模块和激光接收模块，激光发射模块和激光接收模块均与控制装置通信连接，激光发射模块被构造为能够形成十字型激光束，激光接收模块能够接收十字型激光束，形成十字型激光束的两条第一激光束相互垂直。本发明的技术方案的机器人工具坐标系标定装置，能够解决现有技术的标定方式，标定精度和标定效率较低的问题。
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