公开(公告)号：CN109202960A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810674576.4

申请日：2018-06-26

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 松本隆伸 ,  斋藤英俊

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J13/085 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/37357 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/161 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供机器人控制装置和机器人系统，其能在不使用电缆等的情况下连接与力检测装置进行通信的接口基板。一种机器人控制装置，其特征在于，控制设有力检测装置的机器人，并具备具有连接部的扩展用连接部，该连接部能够连接与上述力检测装置进行通信的接口基板。另外，优选地，上述扩展用连接部是能拆装的。另外，优选地，具备具有连接部的上述接口基板，该连接部与上述扩展用连接部连接。

公开(公告)号：CN103105250B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201210443024.5

申请日：2012-11-08

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 松本隆伸 ,  神谷俊幸 ,  冈秀明 ,  河合宏纪 ,  下平泰裕

IPC: G01L1/16 ,  G01L5/16

CPC classification number: G01L5/167 ,  B25J13/085 ,  B25J19/028 ,  G01L5/226

Abstract: 本发明涉及传感器元件、力检测装置以及机器人。在设为α轴、与上述α轴正交的β轴以及与上述α轴与上述β轴正交的γ轴作为空间坐标轴情况下，传感器元件是将压电基板和电极在上述γ轴方向上层叠而形成的，传感器元件具备连接部，连接部被配置成上述电极的外沿部的一部分与上述压电基板的外沿部的一部分重叠，在上述γ轴方向上观察时上述连接部被配置成彼此不重叠，在上述压电基板的外周部的一部分形成有将上述连接部与外部连接部电连接的配线。通过本发明能够得到可缩小配线空间的小型的力检测装置。

公开(公告)号：CN103994845A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410053005.0

申请日：2014-02-17

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 神谷俊幸 ,  松本隆伸 ,  冈秀明 ,  河合宏纪

IPC: G01L1/16 ,  B25J9/06 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供小型且降低了输出漂移的力检测装置、使用了该力检测装置的机械手以及移动体。力检测装置（1a）具备根据接受的外力来输出电荷Q的电荷输出元件（10a）；具有第一开关元件（23）和第一电容器（22），且将电荷Q转换为电压V并输出上述电压的转换输出电路（20）；具有第二开关元件（33）和第二电容器（32），并输出补偿用信号Voff的补偿用信号输出电路（30）；以及基于从转换输出电路（20）输出的电压V和从补偿用信号输出电路（30）输出的补偿用信号Voff，来检测外力的外力检测电路（40a）。第二电容器（32）的静电容量比第一电容器（22）的静电容量小。

公开(公告)号：CN103105250A

公开(公告)日：2013-05-15

申请号：CN201210443024.5

申请日：2012-11-08

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 松本隆伸 ,  神谷俊幸 ,  冈秀明 ,  河合宏纪 ,  下平泰裕

IPC: G01L1/16 ,  G01L5/16

CPC classification number: G01L5/167 ,  B25J13/085 ,  B25J19/028 ,  G01L5/226

Abstract: 本发明涉及传感器元件、力检测装置以及机器人。在设为α轴、与上述α轴正交的β轴以及与上述α轴与上述β轴正交的γ轴作为空间坐标轴情况下，传感器元件是将压电基板和电极在上述γ轴方向上层叠而形成的，传感器元件具备连接部，连接部被配置成上述电极的外沿部的一部分与上述压电基板的外沿部的一部分重叠，在上述γ轴方向上观察时上述连接部被配置成彼此不重叠，在上述压电基板的外周部的一部分形成有将上述连接部与外部连接部电连接的配线。通过本发明能够得到可缩小配线空间的小型的力检测装置。

公开(公告)号：CN202713243U

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201220065341.3

申请日：2012-02-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 松本隆伸 ,  山田明法

IPC: H03H9/02 ,  H03H9/19 ,  H03H9/10

CPC classification number: H03H9/02 ,  G01C19/5621 ,  H03H9/02102 ,  H03H9/0552 ,  H03H9/10 ,  H03H9/1014 ,  H03H9/19 ,  H03H9/215 ,  H03H2003/0407

Abstract: 本实用新型涉及一种压电振动元件、具有压电振动元件的压电装置及电子设备。压电基板(7)具有：振动臂(15a)、(15b)；对振动臂的一侧端部之间进行连接的基部(10)；分别被形成在振动臂(15a)、(15b)的另一侧端部，宽度较宽且形成了第一槽部(22a)～(24b)的锤部(20a)、(20b)；沿着振动臂(15a)、(15b)的振动中心线而被形成的第二槽部(17a)～(18b)，其中，弯曲-扭曲结合振动被激励。本实用新型的压电振动元件(1)以被激励的弯曲-扭曲结合振动中的弯曲振动为主振动，并分别设定压电基板(7)的切割角度、第一槽部以及第二槽部的宽度和深度、以及振动臂的厚度，以使其频率温度特性成为关于温度的三次特性。