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公开(公告)号：CN116176881A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211706396.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明的一种空间灵巧臂狭小区域精细操作的微重力模拟试验系统包括空间动力学目标机、地面试验系统控制台、运动模拟器控制台、无线通信模块、光学暗室、分布式红外测量相机、太阳光模拟装置、服务星运动模拟器、目标星运动模拟器、悬吊式微重力模拟系统和大理石气浮台；可同时模拟空间环境中的光照情况和微重力情况，高保真的模拟空间灵巧臂的实际作业环境。采用气浮系统和悬吊机构结合的微重力补偿方案，可以提供更多方向上的更为精确的重力补偿而不用受限于绳索和机构之间的干涉碰撞。设计水平方向和垂直方向运动的绳索收放装置，兼顾了灵巧臂高重力补偿精度和狭小空间作业的矛盾，实现灵巧臂末端可以深入帆板狭缝的狭小空间作业。
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公开(公告)号：CN116109703A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310191198.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 面向航天任务的目标位姿估计方法,解决了面向航天任务的位姿估计鲁棒性差、精度低的问题，属于航天技术领域。本发明包括：生成面向航天任务的目标位姿估计图像的数据集；对数据集中的目标图像进行预处理，得到目标图像中星体区域的形状先验图像；利用预处理后的数据集对形状先验信息辅助网络进行训练；形状先验信息辅助网络包括编码网络、采样模块进和解码网络；目标图像中星体区域的形状先验图像输入至编码网络，编码网络输出六自由度的位置均值和六自由度的标准差，并输入至采样模块中，由采样模块处理获得潜在向量，将潜在向量输入至解码网络，解码网络生成目标图像；利用训练完成的编码网络对待测目标图像进行位姿估计。
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公开(公告)号：CN114359651A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111412753.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标部组件智能感知方法，电子设备及存储介质，所述方法用于对空间非合作目标部组件动态进行在线智能识别与检测，包括：构建一预训练特征提取网络模型；结合所述预训练特征提取网络模型，基于元学习的小样本构建目标快速检测网络模型；将实时获取的所述非合作目标部组件的待检测图像数据集输入至所述目标快速检测网络模型内，输出感知结果。本发明解决了机械臂在轨抓捕和部件拆卸精细操作等任务中的非合作目标部组件动态在线智能识别与检测，具有目标识别泛化性高、学习速度快及环境自适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN109656133B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201811487457.4
申请日：2018-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种针对空间走廊跟踪观测的分布式卫星群优化设计方法，其包括步骤为：首先，根据姿态角、重访周期、目标可见性等约束条件优化设计星座，建立星簇编队中心；其次，分析星簇几何特性对跟踪精度的影响，并建立J2线性补偿下的星簇优化设计。本发明分布式星群设计方法具有较好鲁棒性，星间相对漂移大大减小，可实现对任意方向目标24h全天时跟踪观测。
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公开(公告)号：CN111783250A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010635603.4
申请日：2020-07-03
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人末端抵达控制方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：建立柔性机器人的动力学模型；根据所述动力学模型建立深度神经网络，所述深度神经网络用于拟合所述动力学模型；对所述深度神经网络进行第一次柔性机器人末端抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的初始参数；对所述深度神经网络进行第二次柔性机器人抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的最终参数。本发明降低了柔性机器人的动力学模型的不确定性或外部扰动对控制系统的影响，提高了柔性机器人的末端控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111204476A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911357369.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的视触融合精细操作方法，包含：通过卷积神经网络对视觉信号进行处理，得到视觉表征的特征向量；通过对触觉序列的分段、特征提取和聚类处理，得到触觉表征的特征向量；利用联合核稀疏编码，获得视触融合信息；基于视触融合信息，采用DDPG算法，训练策略网络生成下一步的运动轨迹，并训练值函数网络来评价当前运动轨迹的优劣；通过与环境的接触交互，获取指定任务的控制策略，实现动作序列的优化。本发明使机器人能够获得更加全面的外界信息，提高机器人的信息感知和精细操作精度以及任务决策的正确率等，为失效目标的在轨模块更换、帆板辅助展开等操作任务提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN111136647A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911369273.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种线缆驱动的柔性机器人，该柔性机器人包括：空间柔性臂、控制箱及柔性表皮；所述空间柔性臂包括：弹性骨架、多个线缆及多个柔性臂模块；每个所述柔性臂模块包括多个固定板；所述多个固定板包括一个末端盘及多个间隔盘；所述末端盘通过多个所述线缆与所述控制箱连接；所述控制箱用于对所述线缆进行拉伸；所述柔性表皮设置于所述空间柔性臂的四周并与所述固定板的圆周面连接，用于保护空间柔性臂的内部结构。本发明所提供的线缆驱动的柔性机器人，通过柔性臂控制箱的驱动电机改变线缆的长度配置使柔性臂发生连续变形，从而改变末端的空间位置，实现末端精确控制，为柔性臂的末端安全抵达控制和在轨精细操作奠定基础。
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公开(公告)号：CN109760860A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811514155.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明的一种双臂协同抓捕非合作旋转目标的地面试验系统包括动力学宿主机、动力学目标机、数据中转计算机、星载计算机、控制指令中转计算机、地面控制台、分布式外部测量相机、相机数据处理计算机、大理石气浮台、目标星运动模拟系统和主动星运动模拟系统；目标星运动模拟系统主要由1个5自由度运动模拟器和1个缩比星上对接环构成，可实现台面定点悬停的位置保持控制和模拟器缓慢旋转的姿态控制，以模拟空间非合作旋转目标在较短时间内的运动；主动星运动模拟系统主要由1个3自由度运动模拟器和2组完全相同的机械臂抓捕装置构成，每组机械臂抓捕装置包括1条6自由度机械臂、1台安装在机械臂前端的手眼相机和1个安装在机械臂前端的指爪。
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公开(公告)号：CN106564629B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610955782.3
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种基于仿生壁虎干黏附材料的空间在轨捕获装置包括：黏附机构、传动机构、驱动机构和底板；黏附机构包括加载腱、连接腱等以及成对设置的黏附机构上层、柔性支撑件和黏附机构下层，黏附机构上层固定在底板下表面，黏附机构上层和黏附机构下层通过绕线将柔性支撑件夹在二者之间，黏附机构下层下表面设有黏附材料，连接腱两端分别固定在黏附机构下层的中心位置；加载腱一端系在连接腱中间位置；传动机构包括由滑轮线串联形成闭环回路的多个定滑轮组件和动滑轮组件以及复位弹簧；驱动机构启动，滑轮线拉紧，带动动滑轮组件移动，复位弹簧受力拉长，加载腱和连接腱受力紧绷，使得黏附机构下层产生切向位移，黏附材料处于加载状态，产生法向黏附力。
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公开(公告)号：CN111783250B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010635603.4
申请日：2020-07-03
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/0499 , G06N3/092 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人末端抵达控制方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：建立柔性机器人的动力学模型；根据所述动力学模型建立深度神经网络，所述深度神经网络用于拟合所述动力学模型；对所述深度神经网络进行第一次柔性机器人末端抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的初始参数；对所述深度神经网络进行第二次柔性机器人抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的最终参数。本发明降低了柔性机器人的动力学模型的不确定性或外部扰动对控制系统的影响，提高了柔性机器人的末端控制精度。
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