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公开(公告)号：CN114359651B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111412753.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/096 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标部组件智能感知方法，电子设备及存储介质，所述方法用于对空间非合作目标部组件动态进行在线智能识别与检测，包括：构建一预训练特征提取网络模型；结合所述预训练特征提取网络模型，基于元学习的小样本构建目标快速检测网络模型；将实时获取的所述非合作目标部组件的待检测图像数据集输入至所述目标快速检测网络模型内，输出感知结果。本发明解决了机械臂在轨抓捕和部件拆卸精细操作等任务中的非合作目标部组件动态在线智能识别与检测，具有目标识别泛化性高、学习速度快及环境自适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN113033065B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110359452.9
申请日：2021-04-02
Applicant: 南京理工大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/25 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种两关节绳驱连续型机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：首先利用分段常曲率假设建立两关节绳驱连续型机械臂的参数化模型；其次，求解机械臂末端位置点到目标位置点在位置和姿态上的误差，并作为目标函数；然后，利用粒子群算法快速找到使目标函数达到最小的关节变量；最后，分析得到两个关节之间的运动耦合量，并在关节空间到驱动空间的映射中进行解耦，得到绳长变化量。本发明能够快速的得到绳驱连续型机械臂的逆运动学解，并且考虑了两关节之间的耦合，使得逆运动学模型更加精确。
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公开(公告)号：CN114834653A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210666043.8
申请日：2022-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。
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公开(公告)号：CN114419246A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111507866.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种空间目标即时稠密重建方法，包含：S1、通过深度相机获取空间目标的RGB‑D图像，将该图像的深度图转化为对应的点云，得到点云中各点的三维坐标与法向量，利用迭代最近点算法初始化相邻深度图的位姿，并使用面元表示空间目标的稠密模型；S2、以几何误差/光度一致性为约束条件，将当前帧的深度图/彩色图与所述稠密模型预测的先前帧的深度图/彩色图进行配准，估计当前时刻的相机姿态；S3、对当前帧进行编码，比对当前帧与数据库存储的先前帧的编码值，判断是否更新关键帧；判断空间目标的翻滚运动是否存在闭环，若存在闭环，将当前帧向最相似的关键帧配准，应用变形图优化稠密模型，消除累积误差。
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公开(公告)号：CN109684688A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811514151.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: G01C21/24 , G01C21/16 , G06F17/16 , G06F17/5009 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种基准载荷与目标载荷交叉定标轨道设计方法。该方法针对基准载荷和目标载荷对地面特定定标场交叉定标的任务需求，建立基准载荷和目标载荷对地面特定定标场的观测方程，采用快速非支配排序遗传算法(fast-nondominated-sorting genetic algorithm，NSGA-Ⅱ)对基准载荷轨道进行优化，使基准载荷和目标载荷交叉间隔时间满足任务需求的同时，使交叉间隔时间最短、交叉频次最多。该方法适用性强，可有效提高基准载荷的定标效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117891279A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311827510.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种翻滚目标自主逼近与跟踪的轨迹规划与控制方法。针对失效翻滚目标任意部位自主逼近与跟踪任务需求，建立了敏捷机动姿轨一体化模型，分析了姿轨耦合特性；考虑了翻滚目标动态运动、目标附件的安全避撞、推力器羽流、敏感器视线、执行机构控制受限等多约束条件，开展了敏捷机动姿轨耦合动态规划，为自主逼近与跟踪控制提供标称轨迹；开展多约束强耦合条件下的自主逼近与跟踪高精度控制器设计。本发明提高了自主逼近与跟踪的规划的快速性和跟踪控制的鲁棒性，为失效翻滚目标的机械臂捕获提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN111209915B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201911351800.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于深度学习的三维图像同步识别和分割方法，采用Faster RCNN网络实现对空间非结构复杂环境的三维图像的目标分类和目标检测，采用U‑Net网络实现对空间非结构复杂环境的场景的语义分割和实例分割，最终获得空间目标或部组件实体，基于目标分类、目标检测、语义分割和实例分割结果实现目标的智能识别和场景理解。本发明基于深度学习实现空间非结构复杂环境目标识别、目标检测、语义分割和实例分割等智能感知，完成空间非结构复杂环境场景解析与表征，解决了目标识别和场景理解存在的识别鲁棒性差、泛化性差以及难以获得更深层次语义信息的问题，为在轨抓捕和精细操作奠定基础。
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公开(公告)号：CN109677636B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201811514152.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开一种高精度双星编队对地观测轨道控制方法。该发明提供了一种双星工作时进行高精度悬停保持控制、非工作时采用自然椭圆绕飞控制的双模式组合控制方法。在高精度悬停保持控制中，设计前馈和反馈复合的实时闭环轨道控制器，保证主动星悬停在目标星上方，实现高精度对地观测任务。当自然椭圆绕飞时，设计实时闭环轨道控制器，保证主动星能粗精度跟踪所设计的自然椭圆绕飞轨迹，减少主动星的燃料消耗。通过上述方案，工作时可实现对地面特定区域的高精度观测，非工作时所需的燃料消耗少。
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公开(公告)号：CN109656133A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811487457.4
申请日：2018-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种针对空间走廊跟踪观测的分布式卫星群优化设计方法，其包括步骤为：首先，根据姿态角、重访周期、目标可见性等约束条件优化设计星座，建立星簇编队中心；其次，分析星簇几何特性对跟踪精度的影响，并建立J2线性补偿下的星簇优化设计。本发明分布式星群设计方法具有较好鲁棒性，星间相对漂移大大减小，可实现对任意方向目标24h全天时跟踪观测。
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公开(公告)号：CN106976571A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710236494.7
申请日：2017-04-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片抓捕的绳系纳星系统，其包含：发射平台，用于搭载两颗纳星，并在抓捕空间碎片时向空间碎片发射该两颗纳星；两颗纳星，每颗纳星表面分别附着缓冲材料；系绳，其两端分别与两颗纳星连接；两颗纳星发射前系绳收纳状于发射平台中，两颗纳星发射后系绳展开并在纳星牵引下缠绕或包拢空间碎片以抓捕空间碎片。其优点是：其采用绳系纳星系统抓捕目标，通过柔性系绳，可以对任意形状的目标进行抓捕；且纳星上设置有缓冲材料，可以避免纳星与目标发生碰撞造成纳星和目标损坏；系绳具有粘扣功能、磁吸功能、记忆形状功能以及自动收紧功能，可防止目标逃脱；绳系纳星抓捕系统相对于其他抓捕方式而言经济效益更高。
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