公开(公告)号：CN114030474B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202110954134.7

申请日：2021-08-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 王金湘 ,  严永俊 ,  韩东明 ,  胡敬宇 ,  汪䶮 ,  林中盛 ,  彭林 ,  方振伍 ,  张宁 ,  殷国栋

IPC: B60W40/08

Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了未将驾驶员对周边环境的主观感受融入到自动驾驶控制器中的技术问题，其技术方案要点是采用驾驶员在避障过程中可接受的最大侧向加速度的差异提取驾驶员的异质性，提出了一种曲线坐标系下多项式单移线避障轨迹的曲率计算方法，能够得到弯曲道路上车辆避障距离与驾驶员最大可接受侧向加速度的关系，并以此来调整周边环境势场的范围，使其更符合驾驶员的主观感受。基于该方法设计的自主驾驶车辆，能够为不同的用户提供不同的安全和舒适的驾驶方式，做到个性化类人驾驶，有效提高驾驶员和乘客的乘坐舒适性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。

公开(公告)号：CN114030469B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202110675043.X

申请日：2021-06-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 王金湘 ,  黄汉文 ,  严永俊 ,  汪䶮 ,  李普 ,  陈锦鑫 ,  林中盛 ,  陈建松 ,  殷国栋 ,  庄伟超

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种多车协同轨迹规划和路径跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下单车变道效率不高的技术问题，其技术方案要点是将车‑车之间的协同变道分解为车速调整和变道汇入两个过程，在调整阶段综合考虑了车辆行驶的安全性、舒适性、交通效率等因素，获取每辆车最优的加/减速度并进行纵向车速调整。该方法能够实现智能网联汽车协同实时轨迹重规划和全局路径跟踪，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。

公开(公告)号：CN113743479B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202110954152.5

申请日：2021-08-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 王金湘 ,  严永俊 ,  彭湃 ,  耿可可 ,  林中盛 ,  韩东明 ,  陈锦鑫 ,  方振伍 ,  殷国栋 ,  李普

IPC: G06K9/62 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明公开了一种端‑边‑云车路协同融合感知架构及其构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了当前车路协同架构下各智能体信息流之间弱关联、强冲突、高分散、低兼容的技术问题，其技术方案要点是将车端、路端和云端各感知单元、计算设备、通信装置看成自动驾驶感知系统的智能体，以各智能体的协同感知为重点，根据多Agent的分布式协调感知理论，构建具备分层次、跨时空、多任务技术特点的端‑边‑云车路协同融合感知架构。为自动驾驶的决策、规划与控制提供一个环境适应性强、环境识别和理解准确度高、应对场景变化具有强鲁棒性的多源感知系统。

公开(公告)号：CN110851916A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911042535.4

申请日：2019-10-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 王金湘 ,  严永俊 ,  张廓然 ,  林中盛 ,  殷国栋 ,  陈建松

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于任意曲率道路，基于车辆-道路运动学模型建立的人-车-路闭环系统。该模型忽略轮胎的非线性特性，进一步地降低了控制器设计的计算复杂度，使得车辆运动控制具有更好的实时性。同时，在车辆-道路模型的基础上耦合了驾驶员模型，考虑了人类驾驶员在自动/半自动车辆行驶中的作用，利用反应延迟时间、预瞄时间以及转向比例增益这三种驾驶员转向特性参数来表征不同驾驶员的驾驶行为。采用曲线坐标来获得车辆与道路之间的位置关系，通过双点预瞄驾驶员模型来获得弯曲道路近点和远点的道路信息，所建系统不仅能够适用于直道或小曲率道路，也适用于S弯等大曲率道路，能够做到直道与弯道之间的完美切换，更加具有普适性。