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公开(公告)号：CN119901206A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510396372.9
申请日：2025-03-31
Applicant: 中国计量大学 , 海宁集成电路与先进制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的位置误差标定装置及标定方法。本发明中的位置误差标定装置包括激光测距组件，用于测量机器人末端靶球的三维坐标，激光测距组件包括激光干涉仪、分光镜、二维位置敏感探测器和壳体；二维移动平台，用于在X轴和Y轴方向上移动所述激光测距组件，二维移动平台包括X轴和Y轴方向的丝杠滑块模组以及光栅尺；支撑装置，用于固定和支撑所述二维移动平台，使其能够在三维空间内稳定工作。本发明相较于激光跟踪仪，不需要进行球坐标系与直角坐标系之间的变换，从而可避免激光跟踪仪内圆光栅角度误差的放大作用。本发明可以直接测量反射靶球在测量坐标系下的三维坐标值，具有良好的标定效果，能够满足工业机器人的标定要求。
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公开(公告)号：CN118342508A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410508551.2
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单点约束和距离约束的工业机器人校准装置和方法，使用廉价的标尺基于距离约束和单点约束实现机器人运动学校准。首先通过拖动示教的方式操控工业机器人以多种不同的姿态使得其末端安装的标准球接触标尺上的同一靶球座，由不同姿态下的机器人末端位置为同一位置点以此提供单点约束；然后重复操作，使标准球接触标尺上的所有靶球座，由标尺上任意两靶球座之间距离均已知来提供距离约束。接着，改变标尺的位姿，以形成多个约束。最后通过机器人正向运动学模型和优化算法并将单点约束和距离约束作为目标函数校准机器人运动学参数。本发明的装置和方法具有低成本、便捷、高效等显著性优点，适用于具有拖动示教模式的工业机器人。
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公开(公告)号：CN114434433A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210221017.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定领域，公开了一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法。本发明考虑了机器人各部件单独运动时的位置情况，通过测量设备分别测量各个关节单独运动过程中对应机器人部件的位置数据，自下而上分步对各个关节的运动学模型参数进行校准，把六轴串联工业机器人的本体校准，转换为机器人六个单关节校准。本发明的校准方法能够更好的反映各关节实际运动情况，可以改善校准结果，提高机器人本体校准的准确性。
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公开(公告)号：CN110293880B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910612620.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电源采集与均衡管理方法。本发明中的电源采集模块实时得到锂电池组中电池单体电压和电池单体电流、锂电池组总电压和锂电池组总电流、锂电池组温度，并将采集到的数据反馈给主控制器模块；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较小的阈值范围，则由主控制器模块发出均衡指令；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较大的阈值范围，需要对采集到的电流数据进行电池单元和电池模块的SOC值估算，再由主控制器模块决定是否发出均衡指令。本发明可实现电源的电压、电流和温度的数据采集与传输，通过电源的均衡管理可解决电池组内单体电池之间的能量均衡问题。
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公开(公告)号：CN107424286A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710311165.4
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种硬币鉴伪装置，包括二维激光扫描传感器、加热源模块、红外热像仪模块、计算机子系统、机架、传送装置、储币斗、硬币排列机构。该装置的二维激光扫描传感器、加热源模块和红外热像仪模块分别与计算机子系统连接。为实现硬币鉴伪目标，本装置从硬币尺寸和材料两个方面对硬币实现鉴伪判别：采用二维激光扫描传感器持续的对传送装置上的硬币的高度、直径和表面三维形貌进行测量，完成硬币的几何特征检测；计算机子系统控制加热源模块对传送装置上排列的硬币进行加热，并采集红外热像仪模块检测得到的硬币表面温度变化数据，从而完成硬币材质检测。这两个步骤没有先后顺序要求。本发明不仅可以检测硬币尺寸、材质，还可检测硬币的使用磨损情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106946109A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710311162.0
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: B66B1/46 , B66B13/146
Abstract: 一种基于激光雷达扫描的电梯感应装置及方法，包括多线激光雷达、计算机、电梯门、驱动装置、通讯及控制模块。本装置的多线激光雷达与通讯及控制模块同时与计算机通过电气相连。通讯及控制模块与驱动装置通过电气相连。驱动装置与电梯门相连并驱动电梯门。本装置的工作步骤是：多线激光雷达持续对检测区域进行扫描并分割出点簇，根据行人宽度信息的改进型聚类算法，判断是否存在行人的点簇，并把相关检测信息传递给计算机。同时计算机把信息传递给通讯及控制模块。通讯及控制模块将接收到的检测信息和设定的启动阀值做比较得到控制指令，并将控制指令传递给驱动装置，驱动装置控制电梯门连接并驱动电梯门。
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公开(公告)号：CN221056320U
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202322835957.5
申请日：2023-10-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N21/01
Abstract: 本实用新型公开了一种用于透明平板状物体图像采集的遮光和照明装置，包括底板、遮光罩、光源和漫射罩，其中底板处于遮光罩的底部，遮光罩和漫射罩均具有下部空腔，两者的顶部都具有通孔，漫射罩在遮光罩内部，光源固定在遮光罩和漫射罩之间的夹层内。本实用新型工作时，透明平板状物体放在底板上，遮光罩、光源和漫射罩一起放在透明平板状物体上，相机通过遮光罩和漫射罩顶部的通孔对透明平板状物体进行拍照。本实用新型可以帮助实现透明平板物体的裂纹、划痕和碎片的便携式机器视觉检测。
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公开(公告)号：CN215598818U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202121493041.0
申请日：2021-07-02
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N1/28
Abstract: 本实用新型提供一种高温压力试验中可批量制作试样的电缆压痕装置，包括底座；所述底座上表面开设有凹槽，凹槽中固定设置有转轴，转轴上转动设置有齿轮；所述凹槽中均对称设置有两个夹块，夹块前后两侧分别设置有夹块突出轴和夹块固定孔；所述凹槽前后两侧均设置有凹槽突出轴和与底座侧壁贯通的凹槽固定孔；一侧的凹槽突出轴与另一侧的凹槽固定孔位于同一直线上；本实用新型通过夹具夹紧电缆以达到固定的目的，刀头只保留了上下移动的一个自由度，提高了实验的稳定性。本实用新型能一次性制造多个压痕，同时保证刀头的稳定。
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公开(公告)号：CN209486517U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201821970065.9
申请日：2018-11-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于声波定位的自主飞行隧洞探测飞艇系统，包括：声波发射模块、飞艇主体、测控主板、声波接收模块、检测模块、控制模块、电源模块。所述声波接收模块、检测模块、控制模块、电源模块均安装在飞艇主体表面，所述声波发射模块固定于隧洞洞口，并每隔一定的时间发送相同的声波，所述声波接收模块用于接收声波信号，所述检测模块配备摄像头和激光测距传感器。激光测距传感器将测量信号传送给测控主板，测控主板通过电气连接将计算得出的飞艇位姿信息反馈给控制模块，控制模块进行相应的调整。电源模块为声波接收模块、检测模块、控制模块、测控主板供电。本实用新型适用于隧洞探测，其具有续航时间长、定位精度高、能耗低的优点。
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公开(公告)号：CN209181749U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201821990014.2
申请日：2018-11-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置，该装置包括方向导杆，旋转编码器，拉绳传感器，旋转连接杆，支撑杆，底座。方向导杆在拉绳传感器和工业机器人末端联动时实现编码器的转动，拉绳传感器测量工业机器人末端距离测量装置末端的长度位移量，两个旋转编码器分别测量拉绳传感器在同工业机器人末端联动时在水平方向上的旋转角和在竖直方向上的俯仰角，旋转连接杆通过机械轴和轴承与支撑杆相连接，两个旋转编码器分别固定在旋转连接杆的外侧和连接杆底部轴承的一侧，底座用于支撑和固定测量装置。该基于拉绳传感器的工业机器人末端重复定位测量装置具有成本低廉，操作简单，安装方便的优点。
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