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公开(公告)号：CN103954302A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410199159.0
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验平直轨道设计方法。在选取轨道最低点和方向后，确定轨道的起始点P0，通过偏航角γ和俯仰角β的坐标变换，得到WGS-84坐标系下的轨道坐标，为轨道建设提供连续的地理信息数据。该方法可以为国内火箭橇轨道建设提供一种全新的设计思路，建成的轨道不受地球曲率影响，保持绝对平直，最大限度的节省人力、财力、物力，为火箭橇试验轨道的建设提供更大的应用潜力和理论基础。
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公开(公告)号：CN104316079B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410521446.9
申请日：2014-09-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于火箭橇试验的惯性测量系统落点精度估计方法，该方法利用已知的误差系数标准差和相关系数矩阵，以及火箭橇试验中测量的火箭橇橇体角速度和加速度，得到随时间变化的距离误差方差。之后，通过公式推导与计算，可以获得覆盖50％落点范围火箭橇试验的落点精度估计公式。本发明只进行一个方向的落点估计，避免了进行多个方向估计的繁琐计算，快速获得估计结果，并提高了估计的准确程度。
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公开(公告)号：CN103954301B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410199158.6
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 惯性测量系统基于火箭橇轨道坐标系的定位方法，(1)设置火箭橇轨道坐标系；(2)惯性测量系统进行自对准或者进行传递对准，得到火箭橇橇体的轨道坐标系下的三个姿态角初值；(3)计算地球转速以及重力加速度在火箭橇轨道坐标系下的分量，结合惯性测量系统中捷联陀螺的输出，更新火箭橇橇体在火箭橇轨道坐标系下的三个姿态角；(4)利用步骤(3)中更新后的姿态角计算火箭橇轨道坐标系到捷联本体坐标系的姿态变换矩阵；(5)利用步骤(4)中的姿态变换矩阵、步骤(3)中的重力加速度在火箭橇轨道坐标系下的分量，结合惯性测量系统中捷联加表的输出，得到火箭橇橇体在火箭橇轨道的加速度，进而得到火箭橇橇体在火箭橇轨道的速度以及位置。
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公开(公告)号：CN104296747A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410584814.4
申请日：2014-10-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了基于火箭橇轨道坐标系的惯性测量系统一维定位方法，在火箭橇试验中的每一时刻，通过姿态角更新确定姿态变换矩阵，获得运动方向加速度误差后，通过公式计算得到姿态角、速度、位置误差值，并进行速度和位置的导航解算。在定位结束后，从导航结果中扣除误差，得到真值。通过本发明进行导航解算可以直接获得在实际运行方向上的导航距离值，并通过误差补偿，减少了轨道坐标系Y、Z轴速度和位置导航误差，进而提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN104197953A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410397787.X
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统两维落点精度估计方法，通过采集惯性导航系统n次导航后运载体停止的位置信息得到惯性导航纵向偏差和横向偏差的标准偏差，建立平面直角坐标系OXY，利用标准偏差建立一个椭圆，在该椭圆范围内包含了惯性导航在水平面内50％的落点。本发明提供了一种对水平面内的惯性导航落点精度的描述方法，相对传统的圆概率误差(CEP)的描述方法，具有可得到精确表达式、准确描述落点特征的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104077472A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410265272.4
申请日：2014-06-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种利用加速度计组合输出离散度进行精度评估的方法，在选取惯性组合一次通电的测试位置后进行多组测试，并在建立误差模型后计算各误差系数和拟合残差，并统计出均值和无偏方差，之后，利用这些值计算出误差系数和各位置拟合残差的协方差矩阵。最后，利用协方差矩阵和加速度值可以得到加速度计组合输出离散度。本发明首次提出惯性仪表输出离散度与各项系数离散度的内在关系，从而能够准确评定惯性仪表的输出精度。
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公开(公告)号：CN103955005A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410198469.0
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种火箭橇轨道重力实时测量方法(1)在当前导航周期，根据火箭橇轨道中的纬度与高度信息的关系，得到当前导航周期下真实的火箭橇橇体高度信息hB，进而得到高度误差信号δh＝h-hB；(2)将高度误差信号δh经过积分控制得到控制分量x，高度误差信号δh经过PID控制，得到高度控制量uh；(3)将分量x经过低通滤波得到重力偏差x′，再将重力偏差x′与地球重力模型值gh做和，得到实时的测量重力值g0；(4)将uh及g0反馈至惯性导航系统，由惯性导航系统解算得到修正后的火箭橇橇体的高度h；(5)进入下一导航周期，惯性导航系统解算火箭橇橇体的纬度信息，根据火箭橇轨道中的纬度与高度信息的关系，得到当前导航周期下真实的hB，重新得到高度误差信号δh；转步骤(2)循环执行。
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公开(公告)号：CN103884356A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410114551.0
申请日：2014-03-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法，当已知陀螺仪组合的标度因数和安装误差角后，通过依序测量捷联惯性组合在18个位置处的输出值，经过对无零次项误差模型中二次项系数的显著性分析，可以获得陀螺仪与视加速度相关的实际误差模型，通过计算公式可以得到该误差模型中的各项系数值。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与视加速度有关误差项模型的获得，同时实现了对陀螺仪组合视加速度相关误差项的标定，不仅提高了误差模型的准确程度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN103293332A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310210217.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P3/68
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验测速光电组件，本发明光电发射端设计灵活，采用可变电阻，可以对发射端的激光发射频率以及激光发射强度进行调节，以适应不同的工作环境；其接收端的处理电路也可以根据不同的环境进行选择匹配，具有更广泛的应用。不受限于零时同步和时间统一系统的制约和限制，只需要知道遮光板给光电组件产生阻断信号的时间即可，计算方法简单可靠，省去了由于设备繁多造成的可靠性问题；相对雷达等昂贵设备动辄上千万的价格相比，具有制造成本低廉，性能可靠等优点，在试验条件不变的前提下，节省了试验准备时间、节省了试验费用、人力物力，保证了试验的可靠性和连贯性。
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公开(公告)号：CN103278051A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310208593.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验测速方法，该方法是在火箭橇试验的橇体上安装间距精确已知的两套光电组件，当橇体运动并通过轨道边上预置的挡光板时，会给前光电组件一个阻断信号，然后再给后光电组件一个阻断信号，两套光电组件通过数据记录装置，可以分别记录下阻断信号沿的时间，利用已知的光电组件的间距除以阻断信号沿的时间差，就可以得到橇体的运动速度。该方法不但成本低廉、制造周期短、容易实现，而且为火箭橇试验提供了一种可以精确测量橇体运动速度的外测手段，节省了试验准备时间、试验费用、人力物力，同时并保证了试验的可靠性和稳定性。
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