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公开(公告)号：CN102982240B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201210470650.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明一种基于变尺度混沌模拟退火算法的圆度误差评定方法，先将模拟退火算法作为寻优的粗搜索，然后利用混沌优化算法的高效性作为寻优的细搜索，确保寻优过程简洁高效，该模拟退火算法的优化结果不依赖于初始值，因此先采用模拟退火算法能保证寻找到实际全局最优区域，而混沌优化算法具有很好的执行效率，适合在全局最优区域内进行细搜索，从而搜索到全局最优解，因此在优化过程中具有更小的迭代次数，同时本发明提出的混沌映射xtin=cos(1/xtin2)能更好地实现混沌寻优，在执行过程中[a1,i+1，b1,i+1]、[a2,i+1，b2,i+1]根据解空间变化而不断减小，使得寻优过程不断逼近全局最优解。
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公开(公告)号：CN116578105B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310864583.1
申请日：2023-07-14
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于迭代学习的扫地机器人轨迹控制方法，包括：S1，迭代学习动力学模型建立步骤；S2，参数设置步骤；S3，参数比较步骤；S4，全局搜索步骤；S5，局部搜索步骤；S6，更新步骤；S7，运行次数判断步骤；S8，迭代学习次数判断步骤；S9，跟踪轨迹输出步骤。本发明在全局和局部两个层面上进行搜索，通过引入个体性能的概率量化和多样化的进化策略，避免过早陷入局部最优解，提高迭代控制的全局搜索速度和收敛精度，且减少了控制过程的跟踪误差，满足扫地机器人快速、高精度跟踪控制需求。
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公开(公告)号：CN116578105A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310864583.1
申请日：2023-07-14
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于迭代学习的扫地机器人轨迹控制方法，包括：S1，迭代学习动力学模型建立步骤；S2，参数设置步骤；S3，参数比较步骤；S4，全局搜索步骤；S5，局部搜索步骤；S6，更新步骤；S7，运行次数判断步骤；S8，迭代学习次数判断步骤；S9，跟踪轨迹输出步骤。本发明在全局和局部两个层面上进行搜索，通过引入个体性能的概率量化和多样化的进化策略，避免过早陷入局部最优解，提高迭代控制的全局搜索速度和收敛精度，且减少了控制过程的跟踪误差，满足扫地机器人快速、高精度跟踪控制需求。
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公开(公告)号：CN116227078A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310241517.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
Abstract: 本发明涉及一种圆柱度误差评定方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：基于圆柱度误差求解的目标函数确定待确定参数；S2：通过具有大洪水自调机制的双粒子群算法求解待确定参数的最优值；S3：基于待确定参数的最优值、待测工件的坐标值和圆柱度误差求解的目标函数，计算待测工件的圆柱度误差。本发明提出的方法相比于现有算法具有更优秀的全局寻优性能、更快的搜索速度和更高的收敛精度。
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公开(公告)号：CN111865269B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010706554.9
申请日：2020-07-21
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提出一种具有线性相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，该方法在分数阶椭圆滤波器后级联一个贝塞尔滤波器，具体是，首先初始化，随机产生分数阶椭圆滤波器的初始零点和极点，计算椭圆滤波器的零极点，对零极点进行算法迭代，输出分数阶椭圆滤波器的最优解，再分别计算椭圆滤波器的群时延和贝塞尔滤波器的群时延，再进行算法迭代，最后输出贝塞尔滤波器的阶次n和分数阶椭圆滤波器的最优解，完成具有线性相位的分数阶椭圆滤波器设计；本发明利用贝塞尔滤波器良好的相位特性补偿分数阶椭圆滤波器的非线性相位，同时借助椭圆滤波器陡峭的过渡带特性补偿贝塞尔滤波器较差的过渡带特性，获得性能优越的滤波器性能，具有较好地工程实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107064225B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201710373171.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G01N27/02
Abstract: 一种基于双模自调节电导率检测的智能水质检测系统，包括双模自调节电导率检测电路、数据采集电路和可编程逻辑阵列；该双模自调节电导率检测电路用于检测电导率；该数据采集电路与双模自调节电导率检测电路相连以采集第一传感器电极和第二传感器电极的变化数据并进行模数转换；该可编程逻辑阵列与双模自调节电导率检测电路和数据采集电路相连以将检测的电导率与模数转换后的数据比较，并根据比较结果控制数据采集电路的采集精度和数据转换速度。本发明实现了自动检测电导率，能消除电导率传感器电极的电容效应影响，克服了电极极化导致同质电荷集中于同一侧电极而引起的检测数值偏移，检测结果失真的缺陷，具有较好的实际意义和较高的经济价值。
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公开(公告)号：CN112372639B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011261344.X
申请日：2020-11-12
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法，包括如下步骤：建立二重相位超前补偿迭代学习律，根据机械臂系统模型的收敛条件确定二重相位超前补偿阶次，再根据二重相位超前补偿阶次的取值确定二重相位超前补偿阶次的修正值；计算z域超前相位补偿误差的逆变换，并将其代入二重相位超前补偿迭代学习律，得到再一次迭代时系统输入；将第再一次系统输入加载到机械臂系统模型得到相应的系统输出，并计算迭代学习控制跟踪误差，同时判断迭代学习控制跟踪误差是否达到迭代学习控制跟踪误差容许精度，如果达到，则停止迭代，否则进行下一轮迭代。本发明方法不仅提高系统瞬态学习性能，扩展系统的学习带宽，而且能扩展ILC学习增益的调节范围。
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公开(公告)号：CN111865269A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010706554.9
申请日：2020-07-21
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提出一种具有线性相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，该方法在分数阶椭圆滤波器后级联一个贝塞尔滤波器，具体是，首先初始化，随机产生分数阶椭圆滤波器的初始零点和极点，计算椭圆滤波器的零极点，对零极点进行算法迭代，输出分数阶椭圆滤波器的最优解，再分别计算椭圆滤波器的群时延和贝塞尔滤波器的群时延，再进行算法迭代，最后输出贝塞尔滤波器的阶次n和分数阶椭圆滤波器的最优解，完成具有线性相位的分数阶椭圆滤波器设计；本发明利用贝塞尔滤波器良好的相位特性补偿分数阶椭圆滤波器的非线性相位，同时借助椭圆滤波器陡峭的过渡带特性补偿贝塞尔滤波器较差的过渡带特性，获得性能优越的滤波器性能，具有较好地工程实用性。
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公开(公告)号：CN108225252A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711206091.4
申请日：2017-11-27
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
Abstract: 一种基于变区间反向混沌优化的圆度误差评定方法，利用混沌映射增大随机搜索能力、反向优化策略增大逃逸局部极值的能力以及变区间反向优化策略减小优化空间，依次进行粗搜索、细搜索及变区间反向优化，随着迭代次数的增加，优化的圆心变量区间不断减小，不断趋向于最优解方向，最终实现全局寻优，具有较强的鲁棒性。本发明的变区间反向优化策略，利用当前搜索到的最优解Xmin的反向解增大算法进化过程的多样性，能够最大效率的勘探算法的全局最优解位置，避免区间转换过程算法进化陷入局部极值点；该策略寻优过程不仅利用正向最优解Xmin提高收敛速度，同时利用反向最优解扩大搜索范围，从而跳出局部最优解趋向于全局最优解X*。
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公开(公告)号：CN104914136A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510245242.1
申请日：2015-05-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种差分信号交织控制的土壤含水率传感器，包括：差分交织控制电路、波形发生器、MCU、电源转换电路和电极模块；所述差分交织控制电路产生两路反相调制信号，并将电极输出信号变化差值反馈到MCU中；电源转换电路提供传感器系统所需的不同电源，保证系统正常工作；波形发生器产生差分交织控制电路所需要的激励输入信号Vin1和Vin2；土壤含水量变化引起电极模块极化，通过双稳态触发器将变化的土壤含水量转化为周期特性信号，利用MCU测量周期特性信号的周期，进而得到土壤含水量。该传感器信号总谐波失真较小，输出信号线性能显著提高，同时降低土壤杂散物质对输出信号的影响。
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