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公开(公告)号：CN111360856A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010283291.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。
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公开(公告)号：CN110849516A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910846969.3
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种光电式柔性触觉传感器及其制备方法，包括光线传感模块、柔性基材、光源、开发板、可调稳压电源模块、辅助装置及玻璃片。本发明通过结合柔性基材受到外力挤压时产生透光性的变化，可以准确地检测接触力的大小，并且根据接触力-光强度数据进行函数曲线拟合以增加其测量的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN110280634A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661823.1
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多种工作模式的曲柄螺杆复合驱动金属板材折弯机，包括机架、上下对置的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构；上驱动机构包括位于机架上的上动力组件、由上动力组件驱动旋转的2个对称设置于机架上的螺母，以及与每一螺母螺纹副连接的螺杆，且螺杆与上滑块相固连；下驱动机构包括位于机架上的下动力组件、由下动力组件驱动的下曲柄，以及与下曲柄转动副连接的下连杆，且下连杆与下滑块相铰接。本发明具有重载、高精度、驱动电机功率小、功率利用率高和制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110280630A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661112.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度曲柄连杆机械式全电伺服数控板料折弯机，包括机架、上下对置可沿机架上下运动的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，所述上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，所述下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构。本发明三自由度曲柄连杆机械式全电伺服数控板料折弯机适合大吨位工况，且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108405667A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810043746.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B21D5/00
Abstract: 本发明公开了一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，包括直线底座滑轨、滑块、活动大臂、活动小臂、前臂、摆杆和附加七轴；滑块滑动连接在直线底座滑轨上，滑块与直线底座滑轨之间形成一轴；滑块顶部通过二轴直接或间接与活动大臂的后端相铰接，活动大臂的前端通过三轴与活动小臂的后端相铰接，活动小臂的前端通过四轴与前臂的后端相铰接，前臂的前端通过五轴与摆杆的中部转动连接；附加七轴的数量为两根，两根附加七轴对称设置在五轴两侧的摆杆上，每根附加七轴均与摆杆转动连接。本发明能对两个钣金板材零件进行同时折弯，效率成倍提升，真正解决自动化折弯加工的效率问题。
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公开(公告)号：CN107876650A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710904473.8
申请日：2017-09-29
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: B21D43/18 , B21D5/002 , B21D5/01 , B21D5/04 , B25J15/0608 , B25J15/0625
Abstract: 本发明公开了一种变刚度零件吸取装置及板材吸取折弯方法，板材吸取折弯方法包括步骤1，板材刚性吸取与定位；步骤2，板材移送；步骤3，板材柔性吸取；以及步骤4，折弯及偏差补偿。零件吸取装置包括柔性风琴腔、电磁铁、连接杆和真空泵；柔性风琴腔包括环形吸盘、柔性伸缩侧壁和顶面，环形吸盘、柔性伸缩侧壁和顶面围合形成柔性风琴腔；电磁铁设置在柔性风琴腔内；连接杆的一端与机器人手腕相连接，连接杆的另一端从顶面中心孔伸入柔性风琴腔内，并与电磁铁固定连接。本发明将真空吸盘与电磁铁巧妙有机结合，一方面体积小巧，能适合折弯加工小零件或小零件开孔等；另一方面，吸取速度快，自动化效率高。
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公开(公告)号：CN107756385A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710768485.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于堵塞机理的变刚度软体驱动器、软体手臂和软体平台，包括真空泵和单元模块，单元模块包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头；内柔性骨架具有中心通孔和沿周向均布的形变孔；堵塞机构固定在中心通孔内，堵塞机构包括支撑骨架、弹性连接绳索，大球颗粒、小球颗粒、收紧弹簧和密封薄膜；弹性连接绳索依次从每个支撑骨架的对称中心穿过，相邻两个支撑骨架之间均具有容纳腔；大球颗粒和小球颗粒均填充在容纳腔内；堵塞机构和每个形变孔内均各设置有一根气管，每根气管的另一端均与真空泵相连接。本发明具有极好的环境适应能力，通过变刚度原理，既能具有较大柔性，又能具有较大刚性。
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公开(公告)号：CN107649413A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710940152.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B07C5/36
CPC classification number: B07C5/36 , B07C2501/0063
Abstract: 本发明公开了一种零件分拣装置，包括分拣台、摆放架、Y向横梁、X向横梁、Y向连接杆、双自由度分拣头和抓手。Y向横梁通过机架与分拣台相连接，Y向横梁底部设置有Y向滑轨。X向横梁通过滑块与Y向滑轨滑动连接，X向横梁底部设置有与Y向滑轨相垂直的X向滑轨。Y向连接杆通过滑块与X向滑轨滑动连接，Y向连接杆与Y向横梁相平行。双自由度分拣头设置在Y向连接杆的另一端，双自由度分拣头沿Z轴竖向设置，能够沿Z轴旋转且能高度能够升降。抓手设置在双自由度分拣头的底部，抓手能实现对套裁后板材中各种形状零件的自动抓取。本发明能将激光“套裁”切割后的零件进行自动分拣、分类，从而能满足自动化生产线的自动化折弯要求。
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公开(公告)号：CN105006907B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510443800.5
申请日：2015-07-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种电动机，包括电机转子、电机定子和固定架，电机转子和电机定子之间通过前轴承和后轴承相铰接；电机定子和固定架之间设有设有至少一个弹性组件，每个弹性组件包括若干个悬挂组件和对称布置在相邻两个悬挂组件之间的第一扭转组件和第二扭转组件。每个悬挂组件均包括若干组沿径向布置的第一柔性元件。第一扭转组件和第二扭转组件均包括若干组呈顺时针或逆时针排列的第二柔性元件。采用上述结构后，能吸收负载轴端与伺服电机输出轴之间的同轴度偏差和平行度偏差，无过约束；且轴向尺寸紧凑，机构的负载惯量小，能实现高速加工；无过约束，无机构内力，电机转子与电机定子间的气隙恒定，且能够适用于高速，重载的应用场合。
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