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公开(公告)号：CN111152905A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010020412.7
申请日：2020-01-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种两用仿生软体执行器，解决现有软体机器人末端执行器功能单一的问题。包括第一驱动模块、第二驱动模块；第一驱动模块包括气动元件、第一变刚度单元、第一机架；两个气动元件对称粘接在第一变刚度单元两侧并共同固定在第一机架上；第二驱动模块包括第一气缸、第二机架、第三机架、第二变刚度单元、第二气缸、可伸缩折纸结构、第四机架、第五机架；第二机架与第一机架铰接，两个第一气缸分别与同侧的第一机架和第二机架铰接，两个第二变刚度单元分别安装在第一气缸与第二机架之间，两个第三机架对称分布在第二机架的左右两侧，第四机架通过第二气缸固定在第三机架外侧，可伸缩折纸结构固定在第三机架和第四机架之间。
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公开(公告)号：CN111152209A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010020414.6
申请日：2020-01-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动仿生软体机械手，包括线驱动总成、机架总成、执行器总成；多个执行器总成以圆柱螺旋线的布置形式均匀固定在机架总成上；线驱动总成依次穿过所有执行器总成用于将外部驱动力传递给执行器总成。执行器总成包括执行器座体、弹簧机构、滚轮机构、涨紧气囊；弹簧机构主体位于执行器座体内，弹簧机构顶端与执行器座体滑动连接，底端伸出执行器座体外并与滚轮机构固定连接；涨紧气囊安装在滚轮机构底部；线驱动总成滚动连接穿过滚轮机构并与滚轮机构连接。本发明模仿了自然界中蟒蛇缠绕抓取的方式，在保证机械手柔顺性的前提下，可以获取更大的抓取力，同时，采用单个线绳的驱动方式，可以自动适应形状复杂的抓取目标。
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公开(公告)号：CN110133763A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910476951.9
申请日：2019-06-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种金属基宽带减反射自清洁仿生复合膜及其制备与应用，制备包括步骤：A、将第一胶黏剂、第一固化剂溶于第一溶剂中配置底层膜溶液；将疏水二氧化硅纳米粒子、低表面能材料、多壁碳纳米管、第二胶黏剂、第二固化剂溶于第二溶剂中配置表层膜溶液；B、在金属基底上涂覆m次底层膜溶液，干燥，形成底层膜；在底层膜表面涂覆n次表层膜溶液，干燥，形成表层膜；m、n独立地选自大于0且小于10的自然数。本发明的制备方法易操作，成本低廉，可以实现大面积制备；制得的复合膜在协同实现宽带减反射和自清洁特性的同时，又表现出极高的机械强度，增加了金属基表面的耐磨性，也提高了金属表面的粗糙度。
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公开(公告)号：CN109611419A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811513829.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种金属基水下仿生气膜减阻表面及其制备方法与应用。所述金属基水下仿生气膜减阻表面包括金属基体，还包括设置于所述金属基体表面的凹坑状微结构和设置于所述凹坑状微结构表面的氧化锌纳米棒阵列。本发明受水蜘蛛气附功能表面的启发，首先采用激光刻蚀技术在金属基表面加工具有凹坑状的微米级阵列结构，并采用沉积工艺在微结构表面沉积一层氧化锌种晶层，最后采用水热法在微结构表面生长氧化锌纳米棒阵列结构，并经热处理后，得到具有类似于嵌有刚毛状结构的微结构表面，该仿生表面在水中可吸附空气，形成一层稳定的气膜，实现减阻的效果。
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