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公开(公告)号：CN110962524B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201911135824.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B60G21/055 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。
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公开(公告)号：CN110237499B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910405635.2
申请日：2019-05-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种人体下肢万向运动装置，包括：控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构和平面连杆装置；所述人体下肢姿态测量机构固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置发送实时追踪指令；所述平面连杆装置水平设置在所述人体下肢姿态测量机构下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点；使用时先确定落地足和摆动足的坐标；再计算摆动足所在平面连杆的期望关节角速度和关节转角，最后控制摆动足所在连杆上的托盘实时追踪摆动足在水平面的投影点。
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公开(公告)号：CN105659885B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201218001347.X
申请日：2012-05-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种远端采样直流稳压电源的直接并联方法，首先为各单台直流稳压电源的采样线单独配置开关，并为各单台直流稳压电源功率线的正端单独配置功率开关和二极管。然后将各单台直流稳压电源按照电源本身的电压分辨率设置阶梯输出电压，各单台直流稳压电源的工作状态确定且可控，在此基础上再将各直流稳压电源并联使用。本发明方法对各单台直流稳压电源的采样线及功率线通断进行独立控制，可以在给负载供电前确保各单台直流稳压电源的工作状态稳定，每台电源的输出参数受控，保证各单台直流稳压电源可以正常并联使用。
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公开(公告)号：CN102542002A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110407247.1
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种卫星遥测数据处理系统以及其实现方法，解决了遥测数据处理的通用化、扩展性和跨平台性等问题。该系统包括日志模块、指针容器模块、内存管理模块、基础数据管理模块、配置信息管理模块、索引表管理模块、数据预处理模块、处理方法模块、数据解析模块以及数据初始化与管理模块；该方法包括准备配置文件和基础数据，并用动态数组即指针容器创建帧索引表或者包索引表；然后接收遥测数据并进行有效性判断和数据整合；其次再进行参数处理，并对参数结果按照用户定义的方式处理；直至处理完所有遥测数据。
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公开(公告)号：CN113627114B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110932472.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/373 , G06F30/367 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供了一种接口耦合电路优化设计方法，其综合考虑了电机模拟器对谐波抑制、设计成本、系统稳定性等方面的要求来设计接口电路参数，并利用引入了适应度阈值机制(FTM)的粒子群优化算法计算最优的参数值，收敛速度快、学习能力强，且在方法中充分了利用电磁仿真精度高的优点。优化计算中着重考虑了成本，保证了电路元件参数的设计结果更加合理。本发明还提供了电机模拟测试系统，包含了由该方法设计出的接口电路元件，也进一步提供了能够达到同样有益效果的物理实现途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117485607A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311629816.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于星表固定的多足趾固定器，包括：本体模块，用于作为多足趾固定器的其他模块的安装本体，实现多足趾固定器的其他模块的安装固定；驱动模块，用于驱动收放机构和张紧机构动作；收放机构，用于驱动固定执行动作模块执行展开或收拢动作；张紧机构，用于驱动固定执行动作模块执行伸缩动作；固定执行动作模块，用于在收放机构和张紧机构的驱动下，完成对星表的附着固定；锁死机构，用于在固定执行动作模块完成对星表的附着固定后，进行刚化锁紧，保证多足趾固定器在固定状态下的稳定性。本发明所述的多足趾固定器可安装于空间机器人末端，通过单电机进行驱动，可实现对多种不规则地形的行星表面的重复覆形附着固定。
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公开(公告)号：CN112683264B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202011477947.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种特种车辆离地检测系统及检测方法，所述系统由轮毂电机、电机控制器、惯性测量单元(IMU)、信号处理单元、显示器构成；所述的轮毂电机通过电机控制器将全部电机转矩阶跃信号传输至信号处理单元，IMU将车辆水平加速度传输至信号处理单元，由信号处理单元判断两种信号是否同时满足车辆离地条件，根据判断结果决定是否发送离地警告至显示屏显示，具体检测方法基于前述系统实现，通过检测全部车轮的轮毂电机是否同时出现负转矩阶跃信号和车辆水平加速度为0的信号来判断月球车是否腾空。本发明通过简单的系统结构即可实现，检测灵敏度和准确度高，对于四轮、六轮、八轮等车轮布局形式的车辆，均能够实现快速决策。
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公开(公告)号：CN111319416B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010167835.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B64G1/16
Abstract: 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。
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公开(公告)号：CN112001999A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010450179.6
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种复杂多体装置运动干涉检测方法，对复杂多体装置的各个部件进行扫描，得到各部件表面散点模型，对于每个部件，基于部件散点模型构造部件初始包围盒；在此基础上，在干涉检测运算阶段，首先对各部件的初始包围盒进行两两之间的干涉检测运算，并根据运算结果判断是否需要进一步细分初始包围盒，若发生干涉就输出当前结果，否则，对初始包围盒再细分，并进行两两干涉检测运算；在整个运算过程中分别得到各部件的包围盒模型二叉树，对所有部件包围盒模型二叉树进行两两之间自顶向下逐层遍历干涉检测运算以实现复杂多体装置的干涉检测，本发明能够对复杂多体装置进行运动干涉分析以及运动控制过程中的碰撞安全检测。
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公开(公告)号：CN111319416A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010167835.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B64G1/16
Abstract: 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。
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