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公开(公告)号：CN116985780A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979183.5
申请日：2023-08-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于滑模控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，矿用自卸车和轮速传感器分别将车速信息与轮速信息传递给滑转率计算模块，滑转率计算模块将计算得到的滑转率、滑转率误差及滑转率变化率传递给滑模控制器，滑模控制器根据设计的滑模面和趋近律，求解出滑模控制器控制律，将解得的控制律作为驱动力矩信号传递给无人矿车的节气门控制单元，节气门控制单元收到驱动力矩信号后调整节气门开度，控制矿车的驱动力矩，从而控制无人矿车起动时的牵引力。本发明的优点是提高了行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN106587558B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201611213314.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种以碱性发酵促进高含固污泥厌氧消化产沼气及减少硫化氢含量的方法。本发明通过调节系统内pH，使高含固污泥初始pH=12，其后保持在35‑37℃、pH=10、130转/分钟的厌氧条件下，进行碱性发酵10d。而后将高含固污泥pH值调节至中性后（pH=7），按较优接种体积比1:10，加入厌氧接种泥，发酵温度为35‑37°C，经过19d的发酵（较优发酵产沼气时间），进行厌氧消化产沼气。本发明通过碱性发酵促进高含固污泥厌氧消化产沼气及减少硫化氢含量的方法，不但能够使污泥处理减量化、无害化，而且能够高效生产沼气，实现最大资源化。此外，本发明方法产生的沼气中硫化氢含量较低，减缓了其对设备的腐蚀并有利于沼气的进一步提纯利用。
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公开(公告)号：CN103255180A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310163836.9
申请日：2013-05-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于环境保护技术领域，涉及一种以城镇污水厂污泥促进植物降解及释放溶解性有机物的方法。本发明以城镇污水厂污泥促进植物垃圾降解及释放溶解性有机物的方法，不但能达到污泥与植物垃圾处理减量化、资源化的目的，降低污水厂处理污泥的成本及垃圾处理厂处理植物垃圾的处理量，而且还能促进不溶性有机物转化为可溶性有机物，为产酸、产甲烷提供充足的底物。本发明，将剩余污泥与黑麦草按照不同碳氮比（C/N）8:1-26:1混合，温度为30-40℃，pH值控制为4-7，经过8-16天的发酵，促进黑麦草降解及释放溶解性有机物。
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公开(公告)号：CN103204616A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310081911.7
申请日：2013-03-14
Applicant: 同济大学
CPC classification number: Y02E50/343
Abstract: 本发明属于环境保护技术领域，涉及一种提高污水厂剩余污泥产甲烷速率的方法，包括如下步骤：（1）调节污泥的pH值为碱性，搅拌均匀，静置沉淀；（2）取步骤（1）静置后的上清液进入厌氧膨胀层反应器中产甲烷。本发明提供的上述方法不但提高了甲烷产率，而且使剩余污泥中的有机物得到充分的回收和再利用，减少了污泥对环境的污染。
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公开(公告)号：CN103172240A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310063064.1
申请日：2013-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: C02F11/04
CPC classification number: Y02E50/343
Abstract: 本发明属于环境保护技术领域，涉及一种以添加黑麦草促进污水厂初沉污泥生产甲烷的方法。本发明以黑麦草促进初沉污泥产甲烷的方法，不但可以提高初沉污泥与黑麦草中不溶解性有机物（如蛋白质、碳水化合物、纤维素、木质素等）的水解和酸化效率，获得产短链脂肪酸最大化，而且可以促使短链脂肪酸更充分的转化为甲烷，减少污泥对环境的污染。本发明，将初沉污泥与黑麦草按照不同碳氮比（C/N）7:1-26:1混合，温度为30-40℃，pH值控制为4-7，经过8-16天的水解产酸阶段。然后，调节pH值为6-8，温度为30-40℃，发酵40-60天产生甲烷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101654322B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910195302.8
申请日：2009-09-08
Applicant: 同济大学
CPC classification number: Y02E50/343
Abstract: 本发明涉及污泥的资源化利用，公开了一种污泥生产甲烷的方法，包括以下步骤：将污泥在碱性条件下厌氧发酵4～12天，以水解污泥，并将该污泥水解液酸化；将发酵混合物的pH值调为中性，并加入体积百分比为8～15％的厌氧颗粒污泥，在30℃～40℃下继续厌氧发酵6～14天产甲烷。本发明污泥生产甲烷的方法，不仅使污泥产甲烷量显著提高，而且有利于减少污泥对环境的污染。
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公开(公告)号：CN101672234A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910197159.6
申请日：2009-10-14
Applicant: 同济大学
IPC: F02M51/06
Abstract: 一种智能燃料喷油器，其包括喷油器体、喷油嘴，喷油器体内包括至少两个针阀及其控制系统，针阀沿喷油器体半径方向依次嵌套，喷油器的喷油嘴上设有对应针阀的喷孔，其可以开启单个或多个针阀以实现不同的喷油量。所述针阀及其控制系统包括电磁阀衔铁、电磁线圈、控制腔、针阀，电磁阀衔铁嵌套于电磁线圈内，其下端顶住控制腔球阀，控制腔球阀与控制腔相连，控制腔连接供油孔，针阀下端顶住喷孔，上端与针阀回位弹簧相顶，针阀回位弹簧上顶喷油器体。本发明能满足多种燃料的喷射要求，可以根据不同燃料类型、不同燃烧模式、不同发动机工况，改变开启的针阀及其数量和喷射规律等参数，实现发动机高效率低排放运行。
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公开(公告)号：CN101654322A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910195302.8
申请日：2009-09-08
Applicant: 同济大学
IPC: C02F11/04
CPC classification number: Y02E50/343
Abstract: 本发明涉及污泥的资源化利用，公开了一种污泥生产甲烷的方法，包括以下步骤：将污泥在碱性条件下厌氧发酵4～12天，以水解污泥，并将该污泥水解液酸化；将发酵混合物的pH值调为中性，并加入体积百分比为8～15％的厌氧颗粒污泥，在30℃～40℃下继续厌氧发酵6～14天产甲烷。本发明污泥生产甲烷的方法，不仅使污泥产甲烷量显著提高，而且有利于减少污泥对环境的污染。
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公开(公告)号：CN116985769A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979182.0
申请日：2023-08-04
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/171 , B60T8/172
Abstract: 本发明公开一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，对矿车的轮速进行实时计算，并根据惯导车速和轮速实时计算车轮角加速度和车轮滑移率，并基于逻辑门限策略，利用矿车自带的两套并行的液压制动系统进行紧急制动过程中的液压制动控制，达到紧急制动防抱死。本发明的优点是节省了加装防抱死制动控制套件的成本，提高了矿车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116767154A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310845964.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1755
Abstract: 本发明公开一种基于模糊PID的矿用自卸车ABS控制方法，矿用自卸车和轮速传感器分别将车速信息与轮速信息传递给滑移率计算模块，滑移率计算模块将计算得到的和传递给模糊控制器和PID控制器，模糊控制器将解得的三个控制参数传递给PID控制器，PID控制器将计算得到的制动压力反馈给矿用自卸车的轮缸，调节输出的轮缸压力来调整车轮转速，实现矿车紧急制动时稳定，精确的车轮防抱死控制。本发明的优点是解决了无人驾驶矿用自卸车紧急制动时的打滑问题，保证对车轮滑移率较高的控制精度。
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