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公开(公告)号：CN103763045A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310652186.4
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/00
Abstract: 本发明涉及的是一种适用于三维水声信道仿真的高斯束方法。该方法将声线轨迹转化为出射角度俯仰角α和方位角β的函数；在声线邻近区域引入坐标系(s,α,β)；建立射线中心坐标系(s,n1,n2)与坐标系(s,α,β)之间的映射关系；将波动方程在射线中心坐标系(s,n1,n2)下的解转换为坐标系(s,α,β)下的形式。本发明用于三维水声信道仿真，中间环节少，计算量小，使用简便。
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公开(公告)号：CN103559695A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310451127.0
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种用于目标图像的特征提取与识别的自适应分块压缩传感重建方法。本发明包括：初始参数定义；将图像分成大小为A的子图像块；分别计算各子图像块的能量E，根据预设的能量阈值T，将各子图像块划分成背景子图像块和目标子图像块；重新对图像的背景区域和目标区域进行分块；以相同的采样率分别对图像的背景区域、目标区域进行测量值获取及图像重建；将重建的目标区域图像和背景区域图像合成为重建的原始图像。本发明根据子图像块的能量值将图像分成背景区域和目标区域，分别对背景区域和目标区域采用不同的分块方案，可以消除目标区域中的块效应，能够以较少的重建时间获得较好的重建质量。
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公开(公告)号：CN101866488B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010203616.0
申请日：2010-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于图像频域方向模板目标检测的方法。包括对原始图像进行预处理，滤波去噪；将侧扫声纳图像分解32×32像素大小的子图像；将子图像进行归一化，然后做二维离散傅里叶变换；提取相应的频谱信息；做二维离散傅里叶反变换，得到各个方向的投影；计算子图像各方向的投影能量；对子图像各方向的投影能量求和，判断目标有无，并粗略给出目标位置信息。本发明运用傅里叶分析工具，利用水平方向、垂直方向、135°方向和45°方向直线模板，对侧扫声纳图像在四个方向上进行投影分解，根据投影结果判断是否有目标存在，粗略估计图像的感兴趣区域的位置，对于判断和提取纹理较强的侧扫声纳图像中感兴趣区域有较好的效果。
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公开(公告)号：CN101650436B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910072956.1
申请日：2009-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种嵌入式智能声探测系统。其组成包括嵌入式操作系统(1)、声纳图像处理模块(4)、扩展接口(6)、PCI总线接口(9)、声纳信号模数转换模块(10)与网络接口模块(11)、连接模拟声纳信号的BNC同轴电缆(12)和连接数字声纳信号的网络电缆(13)。本发明利用高速信号处理器和嵌入式系统搭建了一种智能声探测系统，系统电路体积小、功耗低、信号处理性能高，配有多接口以实现和声纳头及控制系统之间数据和命令的传输，并支持板级扩展接口PCI总线接口以实现更高的处理能力，可实现将高分辨率成像声纳应用于水下无人潜器的自主探测。
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公开(公告)号：CN101887577A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010203589.7
申请日：2010-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于区域增长的侧扫声纳图像感兴趣区域提取方法。发明采用L-G算子获取侧扫声纳图像声影区的种子区域和利用邻域灰度均值获取侧扫声纳图像声反射区的种子区域，然后考虑像素点相对种子区域的相似度作为生长条件，通过区域生长分别获取声影区和声反射区的提取结果，从而获得侧扫声纳图像的感兴趣区域的提取。从处理结果看，该方法对侧扫声纳图像的感兴趣区域提取有较好的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101650436A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072956.1
申请日：2009-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种嵌入式智能声探测系统。其组成包括嵌入式操作系统(1)、声纳图像处理模块(4)、扩展接口(6)、PCI总线接口(9)、声纳信号模数转换模块(10)与网络接口模块(11)、连接模拟声纳信号的BNC同轴电缆(12)和连接数字声纳信号的网络电缆(13)。本发明利用高速信号处理器和嵌入式系统搭建了一种智能声探测系统，系统电路体积小、功耗低、信号处理性能高，配有多接口以实现和声纳头及控制系统之间数据和命令的传输，并支持板级扩展接口PCI总线接口以实现更高的处理能力，可实现将高分辨率成像声纳应用于水下无人潜器的自主探测。
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公开(公告)号：CN101359050A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810137015.7
申请日：2008-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明设计的是一种声纳图像处理板。该处理板基于PCI总线，以PCI设备形式安装在x86微型计算机的主板上。该设备负责接收并处理已经经过AD变换的声纳数字图像信号。所述的声纳设备同水上主机的接收处理板经由USB电缆、同轴电缆及光纤相连，通过同轴电缆或光纤实现数据从水下至水上的实时传输以及同步处理，并最终实时显示出来。本发明利用FPGA作为核心处理器，配有SDRAM进行乒乓缓冲，系统电路规模小，数据吞吐量大，并可实时显示，可实现高分辨率的水下探测并且可在水下目标识别等领域得到广泛应用。
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公开(公告)号：CN101247184A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064110.9
申请日：2008-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于水下机器人的通信转发系统。系统以水下机器人为工作载体，其组成包括：电子耐压舱(1)、收发合置换能器(9)、连接电子耐压舱(1)与收发合置换能器(9)的水密电缆(11)和连接电子耐压舱(1)与水下机器人(10)的水密电缆(12)。本发明系统集成度高、性能可靠、低功耗实时运行，能够为智能水下机器人提供无缆移动通信服务、为其他水下通信节点提供信息的转发服务，可以在远距离完成高可靠性低速通信传输，在近距离完成大量多媒体数据处理与高速传输，并且系统嵌入实时操作系统，实现本系统的智能任务调度及与水下机器人的系统对接。
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公开(公告)号：CN111951242B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010786527.7
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中海石油深海开发有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于多波束测深声纳的气体泄露检测方法，是一套对多波束测深声纳系统在水下采回的数据进行气体目标检测的方法，包括以下步骤：步骤1：选取数据集，将数据集里的初始数据进行全局归一化处理。步骤2：将归一化后的图像数据进行去旁瓣处理。步骤3：转为扇形图。步骤4：整理数据集。步骤5：输入待检测图像，并提取候选区域。步骤6：区域归一化操作。步骤7：分类与回归。发明提供了一种自动检测识别气体泄露的方法，相比于传统图像处理方法，本方法能够适应的环境比较多样，检测的稳定性较高，目标识别的位置更为准确，适用于能够采集到比较多数据并且环境比较多变的水下气体目标检测。
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公开(公告)号：CN114219709A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111411499.1
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种前视声纳波束域图像拼接方法，包构建表达域映射星座图，形成波束域和图像域之间数据转换关系；根据表达域映射星座图，拆分声纳实际运动，构建旋转运动、位移运动模式下表达域映射模型；采用实测临近帧声纳图像，以前一帧图像为基准，将声纳实际运动情况按旋转运动、位移运动进行分解，对后一帧图像参照表达域映射模型进行图像形变运算，实现两幅图像中目标重合；对目标已重合的两幅波束域图像，采用Laplace金字塔分层融合策略进行图像融合；采用前视声纳序列图像，进行连续多帧数据波束域拼接运算，通过插值展开到图像域中。本发明很好的去除图像与拼接中产生的边缘接缝，消除扇形展开插值运算拼接时出现的伪目标值。
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