公开(公告)号：CN116571040A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310670366.9

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 席鸿远 ,  郝泽 ,  周松 ,  陈刘晔 ,  张放 ,  王齐桐

IPC: B01D47/14 ,  B01D53/18 ,  B01D53/78

Abstract: 本发明涉及烟气处理技术领域，具体涉及到一种新型烟气污染物填料洗涤装置。本申请的一种新型烟气污染物填料洗涤装置，包括塔体，所述塔体上设有进气管路、与所述进气管路相匹配的排气管路，所述塔体内顶部设有喷淋组件，所述喷淋组件下方安装有若干个与所述进气管路和/或排气管路相连通的内置分级管路，所述内置分级管路内设有填料层，从而实现每级可以根据需要选用不同填料；所述内置分级管路间安装有旋流板组件，所述旋流板组件与所述塔体内壁紧密贴合，有效地避免了吸收剂流经分级填料后的壁流现象，低了塔内的液沫夹带现象。本发明简化了洗涤塔的内部结构。

公开(公告)号：CN108594639B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201810261836.5

申请日：2018-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  佘文超 ,  丁福光 ,  王成龙 ,  刘向波 ,  张放 ,  张博 ,  佟海艳

IPC: G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种基于强化学习的全垫升气垫船航迹跟踪控制方法。1.建立全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型；2.运用PID控制实现全垫升气垫船的航向控制；3.运用滑模控制实现全垫升气垫船的航速控制。4.运用LOS法实现全垫升气垫船的航迹跟踪；5.运用RBF神经网络实现参数调优，最终实现理想的全垫升气垫船航迹跟踪控制。本发明所述的航迹跟踪控制控制方法，不依赖于被控对象和环境，方法实现简单，抗干扰能力强，控制效果出色，相较于传统的航迹跟踪控制器其算法更加智能，自适应性更强，鲁棒性能更好，跟踪效果更加平滑，跟踪误差小。

公开(公告)号：CN106325071B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201610859143.7

申请日：2016-09-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  王莎莎 ,  付明玉 ,  王成龙 ,  庹玉龙 ,  赵亮博 ,  张放 ,  张博 ,  沈佳颖 ,  葛然

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于事件驱动的广义预测自适应补给船航向控制方法，第一，选用工作在离散状态下的离散事件触发器，设计变阈值下的触发判定函数，在到达触发时刻时，事件触发器通过触发判定函数判断当前状态是否满足触发条件；第二，通过补给船低频运动数学模型得出舵角‑航向的受控自回归积分滑动平均模型作为预测模型，采用遗忘因子递推最小二乘法对预测模型的参数进行在线估计；第三，结合事件驱动触发器将需要控制的状态发送给控制器，控制器通过GPC自适应算法解算后输出舵角控制增量和控制量，实现补给船快速完成靠近阶段和并行阶段并保持补给阶段的航向跟踪。本发明可以通过较低的代价控制补给船的航向，并且补给船系统的参数变化和环境影响的鲁棒性更强。

公开(公告)号：CN106403957A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610953196.5

申请日：2016-11-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  葛然 ,  丁福光 ,  王成龙 ,  蒋希赟 ,  张放

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/203 ,  G05D1/0206

Abstract: 本发明提供的是一种全垫升气垫船航路点导引控制方法。(1)测得气垫船当前的位置信息，船舶的艏向、回转率、横摇姿态信息；(2)结合气垫船的当前位置和目标位置，给定航路点；(3)LOS导引系统综合航路点坐标(xk,yk)和气垫船的当前位置(x(t),y(t))，计算出航迹跟踪的导引点PLOS(xlos,ylos)；(4)根据气垫船的当前位置与导引点坐标计算出期望艏向角ψd，并与气垫船当前艏向角ψ比较，将二者之差Δψ＝ψd-ψ作为PID控制器的输入；(5)PID控制器控制气垫船向着导引点航行；(6)切换。本发明实现了全垫升气垫船的航迹控制，可以减轻驾驶人员的工作强度和精神负担，提高气垫船航行的稳定性和安全性。