-
公开(公告)号：CN103624774A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310689968.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供的是一种6自由度串并联机器人。包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、上端通过球铰链与动平台的形心连接，每个第二液压缸的下端通过虎克铰与静平台连接、上端通过球铰链与动平台。本发明是一种面向工作平台而研究的6自由度串并联机器人，将并联机构与串联机构结合起来，两种机构优势互补，拓展了并联机构的应用范围。稳定可靠、工作空间大、位姿控制容易实现。
-
公开(公告)号：CN105910981B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610297842.7
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N19/00
Abstract: 本发明提供种多功能生物离体软组织参数测量平台,主要由实验辅助平台和实验测量平台组成。本发明可以对软组织进行四种不同的实验:单轴压缩实验(压头缓慢下压到定位置);应力松弛实验(压头快速下压到定位置保持段时间);蠕变实验(钢丝绳悬吊砝码);软组织穿刺实验。本机构采用螺纹副带动钢丝绳传动的方式实现软组织样本的微小应变。本发明有效地解决了软组织测量中仅能依靠材料实验机以及测量参数单的问题,有定的推广价值。
-
公开(公告)号：CN103932790B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410085461.3
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。
-
公开(公告)号：CN104644377A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032865.0
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供的是一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本发明以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。本机构在可动部位采用伺服电机驱动。本发明不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。
-
公开(公告)号：CN103932790A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410085461.3
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103926038A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410102579.2
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供的是一种位姿可控的多维力传感器标定装置。包括固定平台、驱动机构、连杆机构和动平台，驱动机构的上端与连杆机构的下端连接组成驱动连杆机构，六个驱动连杆机构的上端与动平台通过万向铰链铰接、下端与固定平台铰接构成六自由度并联机构，六个驱动连杆机构分为三组，相邻的两个驱动连杆机构为一组、呈八字设置。本发明能实现标定平台的位姿的可控变化，进而能实现对传感器的动态标定和静态标定的功能，功能全面、操作方便、标定精度高，能更好的满足实际工程上的应用。
-
公开(公告)号：CN205198137U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520828222.2
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，包括安装平台、驱动机构、传动机构、连杆机构及检测机构，驱动机构主要由直线步进电机及固定零件构成，直线步进电机与电机固定架联接；传动机构包括两个相同的圆柱直线导轨，两个圆柱直线导轨通过导轨横梁进行联接，圆柱导轨通过螺栓安装在导轨支撑台上；连杆机构主要指手术微器械，该手术微器械主要微器械推杆、微器械导管、导管连接件、两片具有力检测功能的手指钳、手指钳转动连接件及手指钳转动销轴。本实用新型通过外载荷施加在具有力检测功能的手术微器械的手指钳末端实现力标定实验，同时可实现不同角度力标定、静态标定及动态标定。
-
公开(公告)号：CN204484679U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520045349.7
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供的是一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本实用新型以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。本机构在可动部位采用伺服电机驱动。本实用新型不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。
-
公开(公告)号：CN205766095U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620360567.4
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本实用新型提供一种用于主从姿态控制的辅助机构，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本实用新型为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。
-
公开(公告)号：CN205749234U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620407304.4
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N19/00
Abstract: 本实用新型提供一种多功能生物离体软组织参数测量平台，主要由实验辅助平台和实验测量平台组成。本实用新型可以对软组织进行四种不同的实验：单轴压缩实验(压头缓慢下压到一定位置)；应力松弛实验(压头快速下压到一定位置保持一段时间)；蠕变实验(钢丝绳悬吊砝码)；软组织穿刺实验。本机构采用螺纹副带动钢丝绳传动的方式实现软组织样本的微小应变。本实用新型有效地解决了软组织测量中仅能依靠材料实验机以及测量参数单一的问题，有一定的推广价值。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.037 seconds)
