公开(公告)号：CN103707294B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310697523.1

申请日：2013-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  李宏伟 ,  王正雨 ,  孙立强 ,  王文杰 ,  王涛 ,  杨景 ,  李洪洋 ,  宋华建 ,  张宝玉

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/06 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明的目的在于提供射孔弹装配机械手，包括射孔弹装配手抓、增效火药装配手爪、压紧装置、臂部和腕部、升降机构、机身旋转机构、绕线装置、滑动机构，所述的滑动机构包括驱动电机、滑块、导轨、滚珠丝杠副，滑块安装在导轨上，滑块的一端固定有带内螺纹的滑动螺母，滚珠丝杠副穿过滑动螺母和滑块，滚珠丝杠副的外螺纹与滑动螺母的内螺纹相配合，驱动电机连接并驱动滚珠丝杠副转动；机身旋转机构和绕线装置安装在滑块上，升降机构安装在机身旋转机构上，所述的臂部和腕部有两个，压紧装置与两个臂部和腕部安装在升降装置上，射孔弹装配手抓安装在第一臂部和腕部上，增效火药装配手爪安装在第二臂部和腕部上。本发明整体结构简单，易于实现控制。

公开(公告)号：CN103926038A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410102579.2

申请日：2014-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  杨景 ,  王正雨 ,  孙立强 ,  王文杰 ,  李宏伟 ,  李洪洋 ,  宋华建 ,  张宝玉 ,  张涵

IPC: G01L25/00

Abstract: 本发明提供的是一种位姿可控的多维力传感器标定装置。包括固定平台、驱动机构、连杆机构和动平台，驱动机构的上端与连杆机构的下端连接组成驱动连杆机构，六个驱动连杆机构的上端与动平台通过万向铰链铰接、下端与固定平台铰接构成六自由度并联机构，六个驱动连杆机构分为三组，相邻的两个驱动连杆机构为一组、呈八字设置。本发明能实现标定平台的位姿的可控变化，进而能实现对传感器的动态标定和静态标定的功能，功能全面、操作方便、标定精度高，能更好的满足实际工程上的应用。

公开(公告)号：CN103565529B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201310556341.2

申请日：2013-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  王正雨 ,  孙立强 ,  王文杰 ,  李宏伟 ,  宋华建 ,  王涛 ,  张宝玉 ,  李洪洋 ,  杨景

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂，由以下三部分组成：主控机箱、末端位置调节机构、末端姿态调节机构；主控机箱内装备有箱体、工业控制计算机主机等设备，用以对整个运动系统实施控制；末端位置调节机构由1个主动升降关节和3个被动旋转关节组成，主要用以调节末端控制点的位置；末端姿态调节机构由2个主动旋转关节组成，用于在末端控制点位置确定之后调节该点的姿态。本发明具有主动、被动自由度，可以实现对末端手术器械的定位及姿态调整，机构部分运动稳定性和灵活性较好，末端运动精度高；机构末端的安装平台可以安装腹腔镜或者灵巧手指等手术微器械，从而构成图像采集系统或者手术操作执行系统。

公开(公告)号：CN103707294A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310697523.1

申请日：2013-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  李宏伟 ,  王正雨 ,  孙立强 ,  王文杰 ,  王涛 ,  杨景 ,  李洪洋 ,  宋华建 ,  张宝玉

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/06 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明的目的在于提供射孔弹装配机械手，包括射孔弹装配手抓、增效火药装配手爪、压紧装置、臂部和腕部、升降机构、机身旋转机构、绕线装置、滑动机构，所述的滑动机构包括驱动电机、滑块、导轨、滚珠丝杠副，滑块安装在导轨上，滑块的一端固定有带内螺纹的滑动螺母，滚珠丝杠副穿过滑动螺母和滑块，滚珠丝杠副的外螺纹与滑动螺母的内螺纹相配合，驱动电机连接并驱动滚珠丝杠副转动；机身旋转机构和绕线装置安装在滑块上，升降机构安装在机身旋转机构上，所述的臂部和腕部有两个，压紧装置与两个臂部和腕部安装在升降装置上，射孔弹装配手抓安装在第一臂部和腕部上，增效火药装配手爪安装在第二臂部和腕部上。本发明整体结构简单，易于实现控制。

公开(公告)号：CN103565529A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310556341.2

申请日：2013-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  王正雨 ,  孙立强 ,  王文杰 ,  李宏伟 ,  宋华建 ,  王涛 ,  张宝玉 ,  李洪洋 ,  杨景

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂，由以下三部分组成：主控机箱、末端位置调节机构、末端姿态调节机构；主控机箱内装备有箱体、工业控制计算机主机等设备，用以对整个运动系统实施控制；末端位置调节机构由1个主动升降关节和3个被动旋转关节组成，主要用以调节末端控制点的位置；末端姿态调节机构由2个主动旋转关节组成，用于在末端控制点位置确定之后调节该点的姿态。本发明具有主动、被动自由度，可以实现对末端手术器械的定位及姿态调整，机构部分运动稳定性和灵活性较好，末端运动精度高；机构末端的安装平台可以安装腹腔镜或者灵巧手指等手术微器械，从而构成图像采集系统或者手术操作执行系统。