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公开(公告)号：CN103940539B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410085449.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台。包括微器械指尖受力加载平台（1）、导绳轮组安装平台（2）和传感器及电机安装平台（3），指尖受力加载平台（1）通过砝码牵引钢丝绳对微器械实施力加载，导绳轮组安装平台（2）实现对驱动微器械的钢丝绳的空间绕绳和预紧，传感器及电机安装平台（3）实现对驱动微器械的六根钢丝绳拉力的测量和对微器械运动的控制。本发明采用检测驱动微器械运动的钢丝绳上的拉力结合力学模型的方法来检测微器械夹持力。本发明思路独特，实验装置简单易行。对微创手术机器人系统有很好的促进作用。
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公开(公告)号：CN103895025A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410125839.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种具有俯仰、偏摆、夹持自由度的微创手术机器人用多自由度微操作手指。包括指尖执行机构、驱动和绕绳机构和钢丝绳，驱动和绕绳机构包括导绳轮组A、预紧轮组、导绳轮组B、电机，导绳轮组B包括三组导绳轮B和六组绕绳轮组，三个电机驱动转轴分别带动对应的绕绳轮转动进而实现钢丝绳的移动，钢丝绳的移动可以实现指尖三个自由度的运动。本发明具有夹持、俯仰、偏摆三个自由度，稳定性和灵活性好，满足了微创手术机器人对手术操作空间的需求。
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公开(公告)号：CN104644377B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510032865.0
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供的是一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本发明以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。本机构在可动部位采用伺服电机驱动。本发明不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103934823B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410174610.3
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人，还包括标定装置，所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索，所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部，六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上，每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上。本发明不但具有六个自由度可以实现空间完全定位和位姿的模拟，而且可以对六自由度平台进行标定，结构精巧，体积小，重量轻，制造成本低，易于计算机编程控制。
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公开(公告)号：CN103624774A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310689968.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供的是一种6自由度串并联机器人。包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、上端通过球铰链与动平台的形心连接，每个第二液压缸的下端通过虎克铰与静平台连接、上端通过球铰链与动平台。本发明是一种面向工作平台而研究的6自由度串并联机器人，将并联机构与串联机构结合起来，两种机构优势互补，拓展了并联机构的应用范围。稳定可靠、工作空间大、位姿控制容易实现。
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公开(公告)号：CN102729238A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210216005.9
申请日：2012-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供三轴交汇式姿态主手机构，包括俯仰机构、横滚机构、偏转机构；俯仰机构包括俯仰编码器、俯仰支架、俯仰旋转器、俯仰旋转轴，横滚机构包括横滚连接板、横滚支架、横滚编码器、横滚旋转器、横滚旋转轴，偏转机构包括偏转连接板、偏转支架、操作手柄、偏转旋转轴、偏转编码器，横滚连接板连接俯仰旋转器，偏转连接板连接横滚旋转器。本发明结构简单，可以采集俯仰、横滚、偏转三个自由度的纯姿态角度值，俯仰、横滚、偏转轴线交与一点，使操作人员操作更加方便，可采集大角度值，三个自由度都可以达到360°。
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公开(公告)号：CN103707294B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310697523.1
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供射孔弹装配机械手，包括射孔弹装配手抓、增效火药装配手爪、压紧装置、臂部和腕部、升降机构、机身旋转机构、绕线装置、滑动机构，所述的滑动机构包括驱动电机、滑块、导轨、滚珠丝杠副，滑块安装在导轨上，滑块的一端固定有带内螺纹的滑动螺母，滚珠丝杠副穿过滑动螺母和滑块，滚珠丝杠副的外螺纹与滑动螺母的内螺纹相配合，驱动电机连接并驱动滚珠丝杠副转动；机身旋转机构和绕线装置安装在滑块上，升降机构安装在机身旋转机构上，所述的臂部和腕部有两个，压紧装置与两个臂部和腕部安装在升降装置上，射孔弹装配手抓安装在第一臂部和腕部上，增效火药装配手爪安装在第二臂部和腕部上。本发明整体结构简单，易于实现控制。
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公开(公告)号：CN103940539A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410085449.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台。包括微器械指尖受力加载平台（1）、导绳轮组安装平台（2）和传感器及电机安装平台（3），指尖受力加载平台（1）通过砝码牵引钢丝绳对微器械实施力加载，导绳轮组安装平台（2）实现对驱动微器械的钢丝绳的空间绕绳和预紧，传感器及电机安装平台（3）实现对驱动微器械的六根钢丝绳拉力的测量和对微器械运动的控制。本发明采用检测驱动微器械运动的钢丝绳上的拉力结合力学模型的方法来检测微器械夹持力。本发明思路独特，实验装置简单易行。对微创手术机器人系统有很好的促进作用。
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