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公开(公告)号：CN103970127A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216215.7
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111415471A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010204112.4
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G07F17/12
Abstract: 本发明提供的是一种智能超容自取快递柜。包括柜状快递柜，在柜状快递柜的上部设置有圆柱体式快递柜，所述圆柱体式快递柜包括圆柱式柜体，在圆柱式柜体的中心设置中心轴，中心轴上设置悬挂连接杆，中心轴的下端设置驱动电机，圆柱式柜体的底部开有取件门、侧壁开有存件门。本发明打破传统的柜式以及固定空间式的局限性，采取圆柱体式的存放袋状快递结合柜体式存放盒装快递的方法。快递柜以单个存储柱体为单元，可以进行多个储存空间的串接，增大储存空间。柜式仿照以往柜式快递柜，组合在柱式下部。
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公开(公告)号：CN104020671B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410234813.7
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于利用鲁棒滤波技术进行飞行器姿态估计的技术领域，涉及一种量测干扰下用于飞行器姿态估计的鲁棒递推滤波方法。本发明包括：采集飞行器运动过程中陀螺与星敏感器的输出数据；建立量测干扰下基于姿态四元数的飞行器非线性状态空间模型；进行时间更新，求得一步状态预测和预测方差的上界；进行鲁棒递推滤波量测更新，求得最优的滤波增益，进而求出k+1时刻的状态估计值和方差的上界，将k+1时刻的状态估计中四元数部分进行强制的归一化约束；输出姿态四元数及陀螺漂移的结果，完成姿态估计。本发明采用基于最小方差的鲁棒滤波设计，能够实现在最小方差意义下最优滤波增益设计，有利用提高系统的姿态估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104034334B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410246926.9
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供的是一种小视场星敏感器的单星及双星定姿方法。一：判断视场内恒星的数目，若视场内恒星数目不小于3，利用三角形算法进行识别，若识别成功，则计算并输出姿态，否则跳到步骤四；二：若视场内恒星数目为1，利用上一时刻的姿态信息和陀螺输出信息进行星点识别，若识别成功，则结合卡尔曼滤波实时估计当前姿态，否则跳到步骤四；三：若视场内恒星数目为2，利用上一时刻的姿态信息、陀螺输出信息和星点的亮度和位置信息进行星图识别，若识别成功，用双矢量算法计算姿态，否则跳到步骤四；四：星图识别失败后利用陀螺信息估计当前时刻姿态。本发明在视场内只有一、两颗星的情况下仍然能够进行星图识别并计算载体姿态。适用于小视场的星敏感器。
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公开(公告)号：CN104034334A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410246926.9
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明提供的是一种小视场星敏感器的单星及双星定姿方法。一：判断视场内恒星的数目，若视场内恒星数目不小于3，利用三角形算法进行识别，若识别成功，则计算并输出姿态，否则跳到步骤四；二：若视场内恒星数目为1，利用上一时刻的姿态信息和陀螺输出信息进行星点识别，若识别成功，则结合卡尔曼滤波实时估计当前姿态，否则跳到步骤四；三：若视场内恒星数目为2，利用上一时刻的姿态信息、陀螺输出信息和星点的亮度和位置信息进行星图识别，若识别成功，用双矢量算法计算姿态，否则跳到步骤四；四：星图识别失败后利用陀螺信息估计当前时刻姿态。本发明在视场内只有一、两颗星的情况下仍然能够进行星图识别并计算载体姿态。适用于小视场的星敏感器。
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公开(公告)号：CN104020671A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234813.7
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于利用鲁棒滤波技术进行飞行器姿态估计的技术领域，涉及一种量测干扰下用于飞行器姿态估计的鲁棒递推滤波方法。本发明包括：采集飞行器运动过程中陀螺与星敏感器的输出数据；建立量测干扰下基于姿态四元数的飞行器非线性状态空间模型；进行时间更新，求得一步状态预测和预测方差的上界；进行鲁棒递推滤波量测更新，求得最优的滤波增益，进而求出k+1时刻的状态估计值和方差的上界，将k+1时刻的状态估计中四元数部分进行强制的归一化约束；输出姿态四元数及陀螺漂移的结果，完成姿态估计。本发明采用基于最小方差的鲁棒滤波设计，能够实现在最小方差意义下最优滤波增益设计，有利用提高系统的姿态估计精度。
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公开(公告)号：CN104019817A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234807.1
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种用于卫星姿态估计的范数约束强跟踪容积卡尔曼滤波方法。包括以下几个步骤：采集陀螺与星敏感器的输出数据；确定卫星姿态估计系统的状态变量和量测量；在k时刻进行标准的容积卡尔曼率波时间更新和量测更新，得到一步状态预测方差、一步量测预测方差及互协方差；利用多重次渐消因子对一步状态预测方差进行校正；重新进行容积卡尔曼滤波量测更新，求得k+1时刻的状态估计和状态估计方差；姿态估计非线性离散系统的结束时刻为M，若k+1＝M，则输出k+1时刻的状态估计的姿态四元数及陀螺漂移，完成姿态估计，若k+1＜M，令k＝k+1则重复步骤三至步骤五。本发明具有高估计精度和强鲁棒性的优点。
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公开(公告)号：CN103913169A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410087941.3
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/02 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，具体涉及一种飞行器的捷联惯性/星光折射组合导航方法。包括以下步骤：星敏感器输出载体的姿态并获取星光折射角；捷联惯导通过捷联解算得到导航信息；将步骤一和步骤二中的结果带入系统模型使用卡尔曼滤波进行状态估计；利用最优估计的结果修正惯性元件误差和导航信息并得到最终的导航结果。本发明提高了加速度计误差的估计精度，抑制导航误差的发散，解决传统方法不能准确估计加速度计偏置的问题。
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