公开(公告)号：CN109683591B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201811609960.2

申请日：2018-12-27

Applicant: 江苏科技大学 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 殷宝吉 ,  张铭钧 ,  唐文献 ,  林溪 ,  陈晨

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开一种基于融合信号时域能量与时频熵的水下推进器故障程度辨识方法，将水下机器人速度信号故障信息、推进器控制信号故障信息等两个单一方面的故障信息进行有机融合，进而得到更全面的融合故障信息，并从融合故障信息中提取时域能量、时频熵等多域故障特征，用于构造故障样本，最后基于支持向量域描述算法对故障样本进行分类，得到水下推进器故障程度。本发明专利提取的故障特征与故障程度的映射关系唯一，且能够实现推进器故障程度分类，分类精度达到95％以上。

公开(公告)号：CN111985093A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010766995.8

申请日：2020-08-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  侯佳欣 ,  张周 ,  陈晨 ,  张聪 ,  单承豪 ,  郭坤 ,  姜子浩 ,  黄吕芳

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F17/15 ,  G01S13/66 ,  G01S13/68

Abstract: 本发明提供一种带噪声估计器的自适应UKF状态估计方法，包括：建立目标跟踪非线性离散状态空间模型并确立UT采样点和权值。将采样点经非线性函数传递，加权处理得到一步预测和预测协方差矩阵。完成预测协方差与观测噪声协方差更新。采用UT方法更新滤波相关参数。联合后验概率密度函数的变分近似的参数解算并完成步骤四中的参数更新。联合后验概率密度函数的变分近似的一步预测协方差与观测噪声协方差解算并更新。输出后验状态估计和估计协方差矩阵。本发明的方法在带有非高斯噪声并且噪声统计特性未知的情况下完成目标跟踪过程中的状态估计任务，其精度和时间消耗低于标准UKF算法，具有良好的实际应用价值。

公开(公告)号：CN110487268A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910643258.6

申请日：2019-07-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  李梦浩 ,  李冲 ,  马骏 ,  王刚 ,  田露 ,  陈晨

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿算法，属于导航算法领域。本发明在陀螺仪的输入为角速率且加速度计的输入为比力信息的条件下，以三子样划桨效应误差补偿算法为基础，设计了插值三子样划桨效应误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率和比力拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和输入比力与前一时刻的输入角速率和输入比力中间分别插值两个输入角速率和两个输入比力，完成插值三子样划桨效应误差补偿。本发明的速度更新频率与传统的三子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相比提高三倍，与单子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相同，而速度误差明显小于单子样划桨效应误差补偿算法。

公开(公告)号：CN110006453A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910312327.5

申请日：2019-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  李梦浩 ,  程建华 ,  王刚 ,  马骏 ,  崔雅 ,  田露 ,  陈晨

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种一种基于双轴转位机构的MEMS自主初始对准方法，在没有磁强计、GPS信息和多普勒计程仪等外界辅助导航信息的条件下，以双轴旋转调制型捷联惯导为基础，设计了适用于MEMS的双轴旋转调制捷联罗经初始对准方法，通过改变双轴转位机构的旋转调制转位方案，缩短MEMS自主初始对准的时间和提高MEMS自主初始对准的精度，从而更快更准地完成MEMS捷联惯性导航系统的初始对准，并且本发明既能在摇摆基座也能在静基座下完成MEMS捷联惯导系统的自主对准。

公开(公告)号：CN117588325A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311350551.6

申请日：2023-10-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 礼博 ,  吴岳霖 ,  范立云 ,  张瀚文 ,  王广泽 ,  李晶雪 ,  陈晨

IPC: F02F1/24 ,  F02F1/42 ,  F02B43/10 ,  F02M21/02

Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于降低火焰传播距离的大缸径预燃室式氨燃料内燃机燃烧系统，包括气缸盖、气缸壁、活塞、氨燃料喷射器、氨燃料直喷喷射器、氨燃料低压喷射器，气缸盖安装在气缸壁上，活塞安装在气缸壁里，气缸盖、气缸壁和活塞形成主燃室，气缸盖里分别设置进气道、排气道、预燃室、氨燃料直喷喷射器，进气道里设置氨燃料低压喷射器，预燃室里设置火花塞和氨燃料喷射器，主燃室与预燃室连通。本发明可以降低可燃混合气在主燃室内的火焰传播距离，进而加快主燃室内混合气的燃烧速率，提高燃烧稳定性，实现预燃室式氨燃料内燃机高效燃烧过程。

公开(公告)号：CN116443231A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310352544.3

申请日：2023-04-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 范立云 ,  徐超 ,  陈晨 ,  孙进伟 ,  李晶雪

IPC: B63H21/21 ,  H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/18 ,  B63H21/20

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于无位置传感器电机控制的混合动力智能发电协同控制方法，包括氨燃料发动机、三相永磁同步电机，为了克服二者单独控制造成的传感器冗余，本发明采用有功磁链观测器来估计电机转子角度，采用扩张状态观测器来估计电机转速与负载扭矩。以电机转速估计发动机转速，以电机转子位置估计曲轴转角位置，从而节省了发动机曲轴传感器成本，可应用于大批量生产。