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公开(公告)号：CN113218435A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110496234.X
申请日：2021-05-07
Applicant: 复旦大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供一种多传感器时间同步方法，包括如下步骤：步骤1，对多传感器的时间误差进行补偿，将时间同步到相同的基准时标下，得到同一基准时标下的多传感器；步骤2，对同一基准时标下的多传感器的硬件和软件分别进行硬同步和软同步，得到硬件同步和软件同步的多传感器，即得到同步后的多传感器，其中，步骤2中，进行硬同步的方法为全局时间同步算法、本地时间同步算法以及多传感器联合外参标定算法。本发明的多传感器时间同步方法通过对因各传感器时钟精度不同形成的时间偏差进行研究，从硬件和软件两方面对时间误差进行补偿，将时间同步到统一基准时标下，实现了基于多源传感器的硬同步和软同步。
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公开(公告)号：CN112991269A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110177221.6
申请日：2021-02-07
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种肺部CT图像的识别分类方法，包括以下步骤：1)获取肺部CT图像数据集并进行预处理，得到训练样本；2)利用训练样本训练二维卷积神经网络，构建分割模型，用于识别肺部CT图像多类别的感兴趣区域；3)利用分割模型识别的多类别感兴趣区域，在原肺部CT图像中裁剪出多个不同大小的三维图像块并进行分类类别标注；4)利用三维图像块及其标注训练三维多尺度融合神经网络，构建假阳识别和分类模型，用于对肺部CT图像进行分类并筛除假阳感兴趣区域；5)利用训练完成的分割模型和假阳识别分类模型对待分类的肺部CT图像进行分类和假阳筛除，与现有技术相比，本发明具有速度快且准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN107230219B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201710309607.1
申请日：2017-05-04
Applicant: 复旦大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明属于计算机图像处理技术领域，具体为一种单目机器人上的目标人发现与跟随方法。本发明步骤包括：机器人同时定位和建图，运动帧与运动区域检测，在运动帧的运动区域进行视觉目标检测，视觉目标人追踪，视觉目标人跟随。本发明利用机器人移动过程中的场景变化检测来分析需要进行目标检测的区域，利用深度网络进行室内人的检测，利用视觉追踪算法对目标进行追踪，并控制机器人进行主动跟随。本发明基于对象视觉特征，结合机器人同时定位和见图过程对场景的估计，能够对室内目标人进行有效的发现和跟随。本发明能够在多样的图像和复杂的背景下，在室内场景对目标人进行有效的发现、追踪与跟随。
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公开(公告)号：CN106650717B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201611171659.9
申请日：2016-12-17
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于机器视觉图像处理技术领域，具体为一种带厚度干扰的圆形物体的精确定位方法。本发明采用基于边缘点密度去除厚度噪点的方法，以消除厚度噪点对圆形物体的干扰，同时利用噪点中心位置关系解决旋转镜像问题，计算出物体旋转的方向；针对于物体中间带有突出的圆柱的情况，利用中心偏移算法计算物体旋转角的大小。具体步骤包括：基于边缘点密度提取去除厚度产生的噪点后的边缘轮廓；基于厚度噪点中心的旋转镜像处理；基于中心点偏移的目标精确定位。本发明尤其适用于在工业场景下，快速实现带厚度干扰的圆形物体的精确检测和定位。该方法有较高的定位精度、高效的处理速率以及较好的抗噪能力。
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公开(公告)号：CN106649561B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201610990193.9
申请日：2016-11-10
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F16/9032 , G06Q40/00
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，具体为一种面向税务咨询业务的智能问答系统。该系统包括：一台安装Android操作系统终端设备，一台计算机；所述终端安装有应用软件程序，该应用软件包括语音转化模块、问题返回模块；所述计算机上安装有服务软件系统，该服务软件系统包括问题理解模块、问题检索模块；系统工作时语音转化模块将用户输出的语音数据转化为文本数据，通过问题理解模块进行语义理解，使用问题检索模块检索答案并通过问题返回模块将处理结果传输给终端用户；本发明综合使用语音识别、文本分类、相似度计算等技术，形成在专业领域不完备数据集上进行文本相似匹配的方法，可对纳税人提出问题进行深层次的语义分析，同时应对海量的用户，提供不间断的准确咨询服务，以满足税务咨询的实际需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109583331A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811356765.3
申请日：2018-11-15
Applicant: 复旦大学
CPC classification number: G06K9/00375 , G06K9/6256
Abstract: 本发明属于计算机图像处理技术领域，具体为基于深度学习的人手腕脉口位置精准定位方法。本发明的基本步骤为：对多人进行手部图片采样，并对样本图片进行处理，得到手部二值图和脉口坐标，作为深度学习模型的训练数据；接着对训练集进行监督式学习，得到泛化的深度学习模型；然后，根据拍摄到的手部图片，分别进行白平衡、转换到HSV色彩空间、Mean Shift颜色聚类、根据皮肤颜色提取二值图、对二值图进一步处理，得到手的轮廓；将处理好的二值图作为输入，放进预先训练好深度学习模型里，即得到手腕脉口点在图片上的坐标。本发明方法能以较高的精度找到人手腕的脉口位置，为机器人进行中医脉诊提供实时的视觉定位。
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公开(公告)号：CN107230219A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710309607.1
申请日：2017-05-04
Applicant: 复旦大学
IPC: G06T7/246
CPC classification number: G06T7/251 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30196
Abstract: 本发明属于计算机图像处理技术领域，具体为一种单目机器人上的目标人发现与跟随方法。本发明步骤包括：机器人同时定位和建图，运动帧与运动区域检测，在运动帧的运动区域进行视觉目标检测，视觉目标人追踪，视觉目标人跟随。本发明利用机器人移动过程中的场景变化检测来分析需要进行目标检测的区域，利用深度网络进行室内人的检测，利用视觉追踪算法对目标进行追踪，并控制机器人进行主动跟随。本发明基于对象视觉特征，结合机器人同时定位和见图过程对场景的估计，能够对室内目标人进行有效的发现和跟随。本发明能够在多样的图像和复杂的背景下，在室内场景对目标人进行有效的发现、追踪与跟随。
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公开(公告)号：CN105938556A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610255819.1
申请日：2016-04-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机数字图像处理技术领域，具体为一种基于水流法的宽线检测算法。其步骤为：构建地貌海拔图：将输入的彩色图像转化为灰度图像，采用导向滤波对灰度图像进行边缘保留的平滑处理，以图像灰度信息作为海拔数据构建地貌海拔图；水流法获取宽线响应图：计算平滑后图像的粗糙度图像，通过Otsu选取粗糙度较大的像素点作为候选水分子，在地貌海拔图上利用水流法得到宽线响应图，水流法坡阈值和几何阈值参数自适应选取；宽线提取：计算输入图像的暗度信息或明度信息来消除错误的线响应，通过一些形态学操作进行平滑处理，获得最终宽线检测结果。本发明方法能够检测出线的厚度，能自适应地检测出纹理形状、厚度各异的宽线，可极大的提高宽线检测的准确度。
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公开(公告)号：CN102706274B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210122716.X
申请日：2012-04-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于视频分析技术领域，具体为一种工业结构化场景中机器视觉精确定位机械零件的系统。该系统包括：一个安装在零件放置平台正上方的摄像头，一个LED光源，一台计算机；所述计算机上安装有处理软件系统，该处理软件系统包括软件界面启动模块、摄像机标定与校正模块、样本训练模块，还包括图像分析模块、通过通讯模块；系统工作时图像分析模块对零件进行精确实时的检测和定位，并通过通讯模块将处理结果传输给执行器；本发明综合不同图像特征提取方法性能差异，形成一套级联分析算法，可在有限的计算资源下，降低误检率，保证目标物准确识别和定位，并实时的进行分析，以满足工业生产中的实际需要。
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公开(公告)号：CN100382935C
公开(公告)日：2008-04-23
申请号：CN200610027197.3
申请日：2006-06-01
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体提供一种可用于移动机器人平台的驱动和换向机构，该机构采用四轮协调式结构，包括一个本体和四个集驱动和换向于一体的轮子，每个轮子的驱动和换向均可单独控制。其中，驱动由直流伺服电机经过蜗轮蜗杆减速器和链轮传动方式实现，换向由直流伺服电机经过减速装置和高效率的齿轮传动方式实现，并完成高精度的位置控制。系统采用PID反馈控制，能够精确控制伺服电机的速度，从而控制本体运动的速度、方向和位置。利用该驱动和换向机构的机器人本体具有运动灵活、控制精度高、可维护性强等特点，并可实现整个移动平台的原地转身等功能。本发明可应用于自主发育机器人研究以及场馆导游、家庭助理等服务机器人的驱动和换向平台。
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